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標題: 做了一個六軸模擬，遇到問題 [打印本頁]

作者: 湯姆餓死了 時間: 2024-6-20 15:24
標題: 做了一個六軸模擬，遇到問題
因設備需要，用SolidWorks做了一個六軸的運動模擬，SolidWorks版本2019
裝配體文件太大，所以用的一個零件文件畫圖。
現在問題點，控制動作是用角度控制，當軸Ⅲ轉動以180°位分界線，因為順逆時針的影響，軸Ⅳ會自動做一次鏡像。
這樣動作就和實際上的動作不一樣了，失去了模擬的可靠性。
各位大佬有沒有好辦法解決這個問題？

模型百度網盤網址
鏈接：https://pan.baidu.com/s/1D9NqQW3ONLjQmKHzvgRnBg?pwd=emf0
提取碼：emf0

作者: 麥哥123 時間: 2024-6-20 15:36
直接用機器人編程軟件模擬不香嗎？
這種串聯機器人，給定末端坐標和姿態，部分關節是有多個解。沒那么容易模擬的

作者: 湯姆餓死了 時間: 2024-6-20 15:44

麥哥123 發表于 2024-6-20 15:36
直接用機器人編程軟件模擬不香嗎？
這種串聯機器人，給定末端坐標和姿態，部分關節是有多個解。沒那么容易 ...

我就想著弄個簡單的模擬，不用太占內存的

，電腦吃不消

作者: 溺水的咸魚 時間: 2024-6-20 15:48
看范圍一般直接畫運動范圍的球體。擺姿態的話可以用臨時固定的命令

作者: 湯姆餓死了 時間: 2024-6-20 15:52

溺水的咸魚發表于 2024-6-20 15:48
看范圍一般直接畫運動范圍的球體。擺姿態的話可以用臨時固定的命令

感謝大佬，我現在的問題已經不是模擬的問題了，是怎么解決這個角度因順逆時針而自動鏡像的問題

作者: 受傷的仙人球 時間: 2024-6-20 16:27
1、我一般做機器人模擬，就會做一個裝配體，然后把六個軸做成六個零件來做，用實際的機器人3D，不然有一些模擬干涉會有問題的，而且位置動作動起來更方便，占用也不多
2、你這個單零件草圖模擬著實第一次見，剛剛試了一下，你這個問題在裝配體模擬里也有，直接配合做的話，因為這樣也有解，所以解算時不會繞一下，但是裝配體我可以手動拖動，零件方面沒法做那一段的過度，或者你看看特征建立方面能不能做一下固定

作者: 湯姆餓死了 時間: 2024-6-20 16:33

受傷的仙人球發表于 2024-6-20 16:27
1、我一般做機器人模擬，就會做一個裝配體，然后把六個軸做成六個零件來做，用實際的機器人3D，不然有一些 ...

因為我只是方案階段，大概用機器人模擬下能不能到我需要位置，所以不想用太占內存的方法，等真的開始細化了我就會用機器人模擬軟件做了?，F在的笨方法就是手動改角度

，但是想不顯得這么笨所以找找大神看有沒有解決方法。

作者: trongtrongtrong 時間: 2024-6-20 16:48
本帖最后由 trongtrongtrong 于 2024-6-20 16:50 編輯

https://www.https://www.bilibili.com/video/BV1mi4y1P7FH/?spm_id_from=333.999.0.0&vd_source=d71af6eb32533599d5261094d715ab99

作者: 溺水的咸魚 時間: 2024-6-20 17:33

湯姆餓死了發表于 2024-6-20 15:52
感謝大佬，我現在的問題已經不是模擬的問題了，是怎么解決這個角度因順逆時針而自動鏡像的問題

每個臂單獨存一個零件，然后裝配成裝配體好模擬的多，裝配體也不會很大

作者: 湯姆餓死了 時間: 2024-6-20 18:07

溺水的咸魚發表于 2024-6-20 17:33
每個臂單獨存一個零件，然后裝配成裝配體好模擬的多，裝配體也不會很大

裝配體角度配合會出現一樣的問題

作者: 逍遙.本 時間: 2024-6-21 09:14
666

作者: 溺水的咸魚 時間: 2024-6-21 09:18

湯姆餓死了發表于 2024-6-20 18:07
裝配體角度配合會出現一樣的問題

不用角度裝配，直接留運動軸的自由度，臨時固定分組，再用手拖，畢竟只是為了模擬取放料姿態，絕對沒問題。要路徑仿真只能上仿真軟件了

作者: shentu 時間: 2024-6-21 09:20

湯姆餓死了發表于 2024-6-20 18:07
裝配體角度配合會出現一樣的問題

那一定是軟件（人）不太行。。。。

作者: 599142655 時間: 2024-6-21 12:23
這個肯定得按裝配體走。做成一個零件不太行。

作者: lyzsz123 時間: 2024-6-21 17:59
之前用proe，matlab導出運行參數，導到proe里面畫圓。

作者: QQxy 時間: 2024-6-21 18:28
不畫內部細節，只是實體關節，文件很小啊

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