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機械社區

標題: 計劃一年，DIY自動導航農業機械 [打印本頁]

作者: 怪怪愛玩 時間: 2024-5-2 21:02
標題: 計劃一年，DIY自動導航農業機械
本帖最后由怪怪愛玩于 2024-5-2 21:14 編輯

給自己定了個小目標，利用業余玩時間把自己家的農機給改造一下，讓它能自動運行，為自己退休后過農耕生活打基礎，如果一年可以玩出來，那我老爹就有福了（他不能看到自己的田地荒廢）主要是改造現有的機器（在下圖內）。加個控制系統，需要加發電機，電瓶等必要的電器
操作步驟：1，先用手動遙控繞田一周，系統得到田邊界
            2，開啟自動模式，機器自動完成耕田工作
工作原理：1；遙控用2.4G頻段，全雙工通訊，能控制油門，轉向，也能知道發動機狀態，檔位不計劃在內（這個試驗幾年前就已成功，可以同時輸出不同的動作，不是那種行車遙控改裝，）2；運用GPS，精度控制在10CMM（遠程控制暫時不考慮，幾年前是4G，那時試驗有約0.5S延時，不知道現在5G如何了，0.5S延時對運動的物       體那是致命的），
               3；成本不能超過3000元，
現在已開始行動，GPS，液晶屏，單片機已調通，每星期動一點兒，現在在研究算法，有點難度，還有就是要上班，機械的事太多了，還有因為很少呆在鄉下，所以調試就需要個小玩具車進行調試，網上大一點的車太貴了，又需要根據我的情況自己設計制造一臺了！！！
另（北斗自動駕駛農機技術已推廣，但是成本太高了，用在我這種農機上，那是電桿做筷子，大材小用，還有一個是給自己找點難度高點的事做，就當個玩具吧，不一定能成功，走一步算一步吧，也為使自己產生共鳴的一句話：人的一生中需要有一樣不以此為生的工作）
另外各路大神給點思路，哪些設備的工作原理可用于我的這個控制，有代碼嫖一下更好，查了好多資料，都是需要電腦控制，那成本是我不能接受的，所以目前我的這個好像是前無古人（后面有沒有來者還末知）的一件事！大家多提建議，謝謝了！

為了這個目標而努力；跑題了！

(, 下載次數: 193)

就是下圖的這種機器，不算柴油機，也就不到1000元吧，所以成本必需要小

(, 下載次數: 158)

(, 下載次數: 157)

這個是田里捕泥鰍的籠子，可能好多人沒見過吧

(, 下載次數: 144)

(, 下載次數: 173)

這是捕到的泥鰍

(, 下載次數: 182)

不好意思，跑題了！！下面才是正事

，
(, 下載次數: 156)

調試屏幕
(, 下載次數: 165)

(, 下載次數: 162)

設計界面
(, 下載次數: 160)

路徑顯示界面
(, 下載次數: 151)

根據各點坐標顯示在屏幕上的樣子，很難搞！！！
(, 下載次數: 157)

補充內容 (2024-8-3 21:26):
后面會有慢慢的持續更新，敬請關注！！！

作者: majingfeng 時間: 2024-5-3 10:17
有想法肯鉆研
必須支持一下

作者: 學渣渣 時間: 2024-5-3 10:35
666

我幫吃貨問一下，泥鰍怎么做好吃？

作者: 余慶2807 時間: 2024-5-3 10:47
大佬有想法，頂

作者: 大白小白 時間: 2024-5-3 10:47
用的什么mcu？

作者: 大白小白 時間: 2024-5-3 11:05
能控制油門，轉向，也能知道發動機狀態，檔位不計劃在內（這個試驗幾年前就已成功，可以同時輸出不同的動作，不是那種行車遙控改裝，）

問題是，你控制的動作靠什么作動源？估計應該是電池吧，那么就是電機或者推桿來幫你完成轉向，換擋。

推動扶手改變方向，這個扭矩要求巨大啊。

這個一般是液壓來自動控制的。

作者: 大白小白 時間: 2024-5-3 11:13

李總，你好！

作者: 大白小白 時間: 2024-5-3 11:15

不懂就問，這機器為何放在水里泡著，保養不利啊

作者: 大白小白 時間: 2024-5-3 11:18

泥鰍籠子做成塑料編織的，泥鰍會不會聞到氣味，不進來？

作者: awolfbee 時間: 2024-5-3 12:11
這個東西剛好我也在研究，我的計劃是在大棚里面自動導航。

目前能用的系統，ROS系統，可以學習的網站，魚香ROS，很多東西都能找到。

導航，用GPS差分確定位置。可行的情況下，用單線激光雷達，不過這個成本都比較高。關于電腦，能跑ROS系統的，可以用樹莓派，可以用RK3399等板子，價格都不高，一千元以內。不用電腦的話，難度較大。還有可能要使用IMU，幾百元，所以系統硬件至少在3000元左右，其他的軟件，就看造化了。

作者: awolfbee 時間: 2024-5-3 12:14
你那圖上是現成的STM32板子，應該是STM32F103的，哈哈

作者: awolfbee 時間: 2024-5-3 13:09
如果是手動設定軌跡，這個應該沒啥問題。不過要一個點一個點的編寫。

作者: 怪怪愛玩 時間: 2024-5-3 15:22

大白小白發表于 2024-5-3 11:05
能控制油門，轉向，也能知道發動機狀態，檔位不計劃在內（這個試驗幾年前就已成功，可以同時輸出不同的動作 ...

以前的控制是液壓，電動推桿，油門是模擬電壓信號(電噴發動機)，現在還沒定，這些簡單，難的是控制系統

作者: 怪怪愛玩 時間: 2024-5-3 15:26

awolfbee 發表于 2024-5-3 12:11
這個東西剛好我也在研究，我的計劃是在大棚里面自動導航。

目前能用的系統，ROS系統，可以學習的網站， ...

不跑系統，盡量自己寫底層語言，這樣成本就低，沒用雷達，不用避障

作者: 怪怪愛玩 時間: 2024-5-3 15:28

awolfbee 發表于 2024-5-3 13:09
如果是手動設定軌跡，這個應該沒啥問題。不過要一個點一個點的編寫。

手動輸坐標，那不搞死個人呀，我這個是在試怎樣在液晶上顯示座標(經緯度)路徑

作者: huyou12 時間: 2024-5-3 15:44
哥們.在犁上面裝個攝像頭,再做一個模擬倉,在家里就可以開

作者: 學渣渣 時間: 2024-5-5 09:58

怪怪愛玩發表于 2024-5-3 15:22
以前的控制是液壓，電動推桿，油門是模擬電壓信號(電噴發動機)，現在還沒定，這些簡單，難的是控制系統

電噴發動機是采用電子控制裝置，取代傳統的機械系統(如化油器)來控制發動機的供油過程。如汽油機電噴系統就是通過各種傳感器將發動機的溫度、空燃比、油門狀況、發動機的轉速、負荷、曲軸位置、車輛行駛狀況等信號輸入電子控制裝置，電子控制裝置根據這些信號參數，計算并控制發動機各氣缸所需要的噴油量和噴油時刻，將汽油在一定壓力下通過噴油器噴入到進氣管中霧化。并與進入的空氣氣流混合，進入燃燒室燃燒，從而確保發動機和催化轉化器始終工作在最佳狀態。這種由電子系統控制將燃料由噴油器噴入發動機進氣系統中的發動機稱為電噴發動機。

沒搞明白？圖中的手扶拖拉機是拉線來控制油門吧？

作者: 喂我袋鹽 時間: 2024-5-5 10:08

怪怪愛玩發表于 2024-5-3 15:28
手動輸坐標，那不搞死個人呀，我這個是在試怎樣在液晶上顯示座標(經緯度)路徑

現在你的那個圖片上的多個散點坐標，是怎么錄入的？

自己抱著筆記本走一圈？

作者: 喂我袋鹽 時間: 2024-5-5 10:14
水田怎么這么不規則？

作者: 怪怪愛玩 時間: 2024-5-5 21:00

喂我袋鹽發表于 2024-5-5 10:08
現在你的那個圖片上的多個散點坐標，是怎么錄入的？

自己抱著筆記本走一圈？

目前是自己畫圖建坐標系，然后測試屏幕顯示代碼，成功后引入GPs轉換為坐標系，記錄軌跡

作者: 怪怪愛玩 時間: 2024-5-5 21:00

喂我袋鹽發表于 2024-5-5 10:14
水田怎么這么不規則？

各種形憂都有

作者: 學渣渣 時間: 2024-5-9 17:14
支持搞起！

作者: QQxy 時間: 2024-5-10 14:19
牛

作者: bravo090 時間: 2024-5-14 11:17
做出來了嗎？

支持

作者: 大白小白 時間: 2024-5-20 11:22

怪怪愛玩發表于 2024-5-5 21:00
目前是自己畫圖建坐標系，然后測試屏幕顯示代碼，成功后引入GPs轉換為坐標系，記錄軌跡

意思是，以后任意形狀的一塊水田，可以用gps自動錄入生成地圖，電子圍欄？

作者: 怪怪愛玩 時間: 2024-5-21 19:53

bravo090 發表于 2024-5-14 11:17
做出來了嗎？

支持

才開始想呢，哪有那么快呀，計劃是一年

作者: 怪怪愛玩 時間: 2024-5-21 19:53

大白小白發表于 2024-5-20 11:22
意思是，以后任意形狀的一塊水田，可以用gps自動錄入生成地圖，電子圍欄？

對，基本就是這個意思

作者: 大白小白 時間: 2024-5-22 10:29

怪怪愛玩發表于 2024-5-21 19:53
對，基本就是這個意思

666，等你最新進展。特別是想看看你的執行動作機構。

陷在水田里，怎么轉彎？

作者: 怪怪愛玩 時間: 2024-5-25 13:13
又完成了一小步，離成功只有99步了！！！！ (, 下載次數: 124)

作者: 怪怪愛玩 時間: 2024-5-25 13:16

大白小白發表于 2024-5-22 10:29
666，等你最新進展。特別是想看看你的執行動作機構。

陷在水田里，怎么轉彎？

機械的暫時沒想過，目前只專注控制系統，機械應該容易些

作者: 怪怪愛玩 時間: 2024-5-26 09:50
GPS信號已調通！離目標還有98.5步
(, 下載次數: 113)

作者: 我愛吃火腿 時間: 2024-5-29 20:38
吹個小牛皮，想實現無人機自動送貨到快遞點。
跟你的項目共通點在于，導航
完成時間，未知
距離完成，99.95步

作者: 喂我袋鹽 時間: 2024-5-29 20:58

我愛吃火腿發表于 2024-5-29 20:38
吹個小牛皮，想實現無人機自動送貨到快遞點。
跟你的項目共通點在于，導航
完成時間，未知

0.05的工作量，就是立了FLAG？

作者: 我愛吃火腿 時間: 2024-5-30 09:27

喂我袋鹽發表于 2024-5-29 20:58
0.05的工作量，就是立了FLAG？

不是，真的是有一點點進度的。

作者: 怪怪愛玩 時間: 2024-5-30 09:58

我愛吃火腿發表于 2024-5-30 09:27
不是，真的是有一點點進度的。

肯定沒那么容易的呀！！

作者: 我愛吃火腿 時間: 2024-5-31 08:42

怪怪愛玩發表于 2024-5-30 09:58
肯定沒那么容易的呀！！

是的。

作者: 怪怪愛玩 時間: 2024-6-2 20:33

我愛吃火腿發表于 2024-5-29 20:38
吹個小牛皮，想實現無人機自動送貨到快遞點。
跟你的項目共通點在于，導航
完成時間，未知

也是可以的

作者: 怪怪愛玩 時間: 2024-6-2 20:34
本帖最后由怪怪愛玩于 2024-6-2 20:53 編輯

今天又進步了一點，離目標還有97步！！GPS飄移嚴重，應該是信號干擾所致！！

(, 下載次數: 98)

(, 下載次數: 89)

我的工作室露個臉
(, 下載次數: 117)

作者: 喂我袋鹽 時間: 2024-6-2 23:12

怪怪愛玩發表于 2024-6-2 20:34
今天又進步了一點，離目標還有97步！！GPS飄移嚴重，應該是信號干擾所致！！

工作室太奢侈了

羨慕

作者: cdhcn 時間: 2024-6-4 15:59
佩服有理想的人！農業必須現代化！我覺得電路板上可實現，雖然也不容易。但是我覺得對于這個小耕田機而言，執行機構比較難搞。我在外面瞎逛看別人菜農用過這個玩意，首先它本身都沒有轉向機構吧，好像是人力硬扳的。也或許我沒注意到，有手扶拖拉機的差速轉向機構？。另外還有對阻力的檢測對應耕深的調整，由于土壤的不一致性或有雜物，操作者要時不時下壓或抬起犁刀的。

作者: 喂我袋鹽 時間: 2024-6-4 21:33

cdhcn 發表于 2024-6-4 15:59
佩服有理想的人！農業必須現代化！我覺得電路板上可實現，雖然也不容易。但是我覺得對于這個小耕田機而言， ...

對，人力轉向；特別是在水田里面

作者: 怪怪愛玩 時間: 2024-6-6 21:08

cdhcn 發表于 2024-6-4 15:59
佩服有理想的人！農業必須現代化！我覺得電路板上可實現，雖然也不容易。但是我覺得對于這個小耕田機而言， ...

是的，但那是后面的事了，暫時沒想那些，控制系統我認為是最難的

作者: 怪怪愛玩 時間: 2024-6-6 21:09

喂我袋鹽發表于 2024-6-4 21:33
對，人力轉向；特別是在水田里面

會有辦法的，只是要便宜又好用，就有點難了

作者: 學渣渣 時間: 2024-6-7 22:38

cdhcn 發表于 2024-6-4 15:59
佩服有理想的人！農業必須現代化！我覺得電路板上可實現，雖然也不容易。但是我覺得對于這個小耕田機而言， ...

https://www.bilibili.com/video/BV1Vb421e7bF
給拖拉機裝個800w功率無刷電機，拖拉機能跑起來嗎？

剛在B站看到這個，哈哈。

作者: 怪怪愛玩 時間: 2024-6-9 07:33

又進步了一點，自動釆點已成功

作者: huyou12 時間: 2024-6-18 11:02

怪怪愛玩發表于 2024-6-9 07:33
又進步了一點，自動釆點已成功

666

作者: 怪怪愛玩 時間: 2024-6-20 09:17

awolfbee 發表于 2024-5-3 12:11
這個東西剛好我也在研究，我的計劃是在大棚里面自動導航。

目前能用的系統，ROS系統，可以學習的網站， ...

你好，你的RTK準備用哪家的，效果怎么樣？

作者: awolfbee 時間: 2024-6-20 10:12

學渣渣發表于 2024-6-7 22:38
https://www.bilibili.com/video/BV1Vb421e7bF
給拖拉機裝個800w功率無刷電機，拖拉機能跑起來嗎？

沒問題啊，減速比做到100到200，肯定能動起來。

作者: awolfbee 時間: 2024-6-20 10:14

學渣渣發表于 2024-6-7 22:38
https://www.bilibili.com/video/BV1Vb421e7bF
給拖拉機裝個800w功率無刷電機，拖拉機能跑起來嗎？

看過了，真tmd是人才，估計一會電池就爆了。

作者: 怪怪愛玩 時間: 2024-6-20 10:18

awolfbee 發表于 2024-6-20 10:14
看過了，真tmd是人才，估計一會電池就爆了。

那個扭力不夠的

作者: 怪怪愛玩 時間: 2024-6-25 09:19
本帖最后由怪怪愛玩于 2024-6-25 09:38 編輯

又進步了一點，離成功只差80步了！！！！！！！可以根據田的輪廓，耕幅寬度進行自動描繪路線了，死了好多腦細胞，嘗試了好多算法，終于有了大的進步！！！！草稿紙都廢了幾本！！ (, 下載次數: 78)

作者: 203863743 時間: 2024-7-4 16:10
厲害啊

作者: bravo090 時間: 2024-7-17 15:28
主要是定位和導航嗎？
不錯，支持！純GPS會有點問題，最好再結合點別的

去年買了一套加上慣導，GPS模塊，激光花了5萬。。。

作者: 學渣渣 時間: 2024-7-17 16:05

bravo090 發表于 2024-7-17 15:28
主要是定位和導航嗎？
不錯，支持！純GPS會有點問題，最好再結合點別的

什么東西需要用到慣導？無人機？

作者: 怪怪愛玩 時間: 2024-7-23 19:50

bravo090 發表于 2024-7-17 15:28
主要是定位和導航嗎？
不錯，支持！純GPS會有點問題，最好再結合點別的

用的什么系統？這么貴，可以自動駕駛了吧？？

作者: bravo090 時間: 2024-7-24 08:11

怪怪愛玩發表于 2024-7-23 19:50
用的什么系統？這么貴，可以自動駕駛了吧？？

是的，自動駕駛的一套東西

作者: a821924437 時間: 2024-7-25 13:20

我愛吃火腿發表于 2024-5-29 20:38
吹個小牛皮，想實現無人機自動送貨到快遞點。
跟你的項目共通點在于，導航
完成時間，未知

感覺你這個想法，幾年前美團，餓了么，順豐好像都過類似的提法

作者: 我愛吃火腿 時間: 2024-7-25 20:40
https://mp.weixin.qq.com/s/g2cOSVki7XhOBfVKklKYmQ

樓主請看，也是

作者: 喂我袋鹽 時間: 2024-7-26 08:57

bravo090 發表于 2024-7-24 08:11
是的，自動駕駛的一套東西

大佬也是新能源行業？

作者: 華創潤 時間: 2024-7-30 11:01
這是高手

作者: 怪怪愛玩 時間: 2024-8-3 21:22
本帖最后由怪怪愛玩于 2024-8-3 21:46 編輯

又進步了一點，準備做個小車試驗一下，小車大體設計如下圖，就是根據以前收集的現有材料設計的，就是要便宜，實用，網上買的輪子也快到了

以下3D都是根據手頭現有的零件設計的，本想買個小車改的，網上的動不動就是幾千，玩具車又太小了，所以只好自己設計制作了！！
(, 下載次數: 74)
舵機轉向，電機24V60W，5倍同步輪減速，單電機驅動
(, 下載次數: 77)

小車大體尺寸如下圖所示：
(, 下載次數: 78)

現有的零件
(, 下載次數: 63)

這些天改了一下界面顏色，還在持續優化中
(, 下載次數: 61)

作者: 喂我袋鹽 時間: 2024-8-4 12:57
贊lz的恒心！

作者: 怪怪愛玩 時間: 2024-8-5 20:41

喂我袋鹽發表于 2024-8-4 12:57
贊lz的恒心！

每天都有想這個的，只是困難比較大，基本從0開始，沒有借鑒的

作者: 怪怪愛玩 時間: 2024-8-12 07:46
昨天有空，加工同步輪孔
(, 下載次數: 71)

(, 下載次數: 89)

加工PU輪孔
(, 下載次數: 68)

搬家后一直還沒時間組裝的雕刻機
(, 下載次數: 77)

這個還有多少人會用？

作者: cangzhoumj 時間: 2024-10-26 13:05
有意思

作者: 喂我袋鹽 時間: 2024-10-26 15:30

怪怪愛玩發表于 2024-8-12 07:46
昨天有空，加工同步輪孔

輪子沒減震，這個是如何構思的？

作者: 學渣渣 時間: 2024-10-28 13:10

學渣渣發表于 2024-5-3 10:35
666

我幫吃貨問一下，泥鰍怎么做好吃？

@wryp 椒鹽泥鰍，這個可以有，是油炸的嗎？有沒有土腥味呢

感覺泥鰍沒有鱔魚受歡迎啊，原因在哪里

作者: 頭淋 時間: 2024-11-23 14:06
大牛一個

作者: babty 時間: 2024-11-28 13:35
666

作者: 小桃桃呀~ 時間: 2024-11-28 18:37
我怎么記得我家那邊鋪設地膜用的都是帶導航的，打開它就自動鋪膜了，筆直得嘞

作者: 喂我袋鹽 時間: 2024-11-28 23:21

小桃桃呀~ 發表于 2024-11-28 18:37
我怎么記得我家那邊鋪設地膜用的都是帶導航的，打開它就自動鋪膜了，筆直得嘞

啥設備？有douyin視頻嗎

作者: 怪怪愛玩 時間: 2025-2-28 16:27
這段時間好忙，接了個外活，設計一臺設備，所以暫停了，有空時把測試車給做了一部分，還差轉向

(, 下載次數: 1)

(, 下載次數: 6)

作者: 怪怪愛玩 時間: 2025-2-28 19:08
這是上車焊接制作過程 (, 下載次數: 14)

(, 下載次數: 10)

(, 下載次數: 21)

(, 下載次數: 9)

(, 下載次數: 14)

作者: 學渣渣 時間: 2025-2-28 20:42

怪怪愛玩發表于 2025-2-28 19:08
這是上車焊接制作過程

老哥，車架設計有問題啊

作者: 怪怪愛玩 時間: 2025-3-2 20:39

學渣渣發表于 2025-2-28 20:42
老哥，車架設計有問題啊

是的，沒有主銷傾角，沒有輪子上下浮動，沒有前束，這個是試驗用的，只要能動就行，有可能會出現驅動輪懸空打滑的現象，先就這樣吧，只是試驗程序用的

作者: ZYZDZL830928 時間: 2025-3-5 20:11

majingfeng 發表于 2024-5-3 10:17
有想法肯鉆研
必須支持一下

加我186，咱一起想辦法6599搞定0956。

作者: ZYZDZL830928 時間: 2025-3-5 20:23
幫你一把 18665990956

作者: 怪怪愛玩 時間: 2025-3-6 16:17

ZYZDZL830928 發表于 2025-3-5 20:23
幫你一把 18665990956

謝謝。你C語言應該很厲害，需要懂圖形算法的.機械我這沒問題

作者: 喂我袋鹽 時間: 2025-3-7 17:40

怪怪愛玩發表于 2025-2-28 19:08
這是上車焊接制作過程

感念老哥的執著，恒心！

雖然，，，但是，搞機械門道千千萬，有一條最關鍵：那就是不要閉門造車。

老哥既然是造車，不如直接選用電動車上的輪轂電機，大量采用現在已經爛大街的標準件，

說不定去逛一次廢品店，這些都是便宜贈送有緣人了。

FYI

作者: 喂我袋鹽 時間: 2025-3-7 17:42

ZYZDZL830928 發表于 2025-3-5 20:23
幫你一把 18665990956

朋友打算如何幫？在哪個方面給lz提建議和意見？

作者: 喂我袋鹽 時間: 2025-3-7 17:44

怪怪愛玩發表于 2025-3-2 20:39
是的，沒有主銷傾角，沒有輪子上下浮動，沒有前束，這個是試驗用的，只要能動就行，有可能會出現驅動輪懸 ...

老怪，可以參考這個帖子：http://www.ytsybjq.com/thread-1066012-1-1.html
4輪8輪全地形山地小坦克，大家覺得靠譜嗎

作者: 怪怪愛玩 時間: 2025-3-7 19:19
本帖最后由怪怪愛玩于 2025-3-7 19:20 編輯

喂我袋鹽發表于 2025-3-7 17:40
感念老哥的執著，恒心！

雖然，，，但是，搞機械門道千千萬，有一條最關鍵：那就是不要閉門造車。

謝謝，我是利用現有器件，享受一下DIY過程，全車就幾個輪子不超過50元，只是試驗GPS算法精度，不作別的作用，重了也不適合我用，隨時要拿走改程序

作者: shang163163 時間: 2025-3-31 19:46
牛人牛人

作者: 游龍88 時間: 2025-6-29 07:40
支持一下

作者: wryp 時間: 7 天前
全自動草坪機是用的什么原理？現在需要這種技術。不吝賜教呀，老總。

作者: shang163163 時間: 6 天前
NIUBI

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