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標題: 求助：機器人七軸問題 [打印本頁]
作者: 積極吉1106    時間: 2024-3-22 10:18
標題: 求助：機器人七軸問題
非標設計的機器人七軸，七軸靜止時，機器人進行動作，伺服電機位置就會跑，機器人無法超過50%的倍率進行工作，伺服電機額定扭矩是23.99NM,減速機是12的減速比，七軸整個負載是3500kg。; _, A; E  ]" t# d% N+ c

3 O8 I: C: z- a9 N6 r# M正常移動沒有問題，就是在某一位置機器人動作會跑位置，哪位大神知道什么原因啊
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作者: pengzhiping    時間: 2024-3-22 10:22
貼圖一下) S8 i. o4 R) |- ~

7 d8 b+ o% M  P3 H一般第七軸負責發脈沖 讓機器人跟隨
作者: ghyug90    時間: 2024-3-22 10:49
第7軸的轉動方式是齒輪，齒條嗎？有沒有可能齒條對接間隙過大造成的
作者: changzheng    時間: 2024-3-22 11:30
慣量變了
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作者: 喂我袋鹽    時間: 2024-3-22 11:40
pengzhiping 發表于 2024-3-22 10:22+ h: F; ~+ E- Z/ h; t% U" G
貼圖一下) M1 j' s( L: C+ m

% D% S* l- k0 Q/ `; {一般第七軸負責發脈沖 讓機器人跟隨

% Y6 ]. I5 l0 }同意來圖說明; @. D% m) q# P/ g
作者: 努力打工的鼠鼠    時間: 2024-3-22 11:52
是不是到奇異點了
作者: 積極吉1106    時間: 2024-3-22 13:08
ghyug90 發表于 2024-3-22 10:49+ [% k+ b/ ^8 G" [. |2 j" d0 g
第7軸的轉動方式是齒輪，齒條嗎？有沒有可能齒條對接間隙過大造成的

, V# K6 u3 n; p1 H6 x: C. c是齒輪齒條  有調整間隙的機構
' [7 j* v' U  {/ w, G4 ^! b
作者: 積極吉1106    時間: 2024-3-22 13:09
changzheng 發表于 2024-3-22 11:30
/ R+ w* y) c  s慣量變了

$ n1 D) ~% A% A! Y4 U* A6 y那是扭矩不夠了么   J: ~% x0 T. a9 l9 j) h" @+ D
作者: 受傷的仙人球    時間: 2024-3-22 14:35
應該是你機器人在某些動作時，擺臂重心外伸時扭矩太大，在第七軸大板上反作用力太大，電機制動扭矩不夠，被帶著動了，方法兩種，3 `: R: h) E8 @0 ?2 r: a
1、換成帶剎車電機，防止機器人動作時反作用力帶動第七軸電機* p9 U; C% L4 q& h8 b  }2 g4 n5 ?
2、電機選型時不僅要考慮帶動機器人扭力，還需要考慮機器人反作用力，一般功率都會更大，或者加大速比
作者: 積極吉1106    時間: 2024-3-22 15:13
受傷的仙人球 發表于 2024-3-22 14:35
7 L' `7 S! T0 R% T5 \6 l- r3 |應該是你機器人在某些動作時，擺臂重心外伸時扭矩太大，在第七軸大板上反作用力太大，電機制動扭矩不夠，被 ...

6 P% ?: I6 h! r* t1 v: B# k電機是帶抱閘了   那我換一個大速比的減速機試試
作者: 012345zy    時間: 2024-3-22 15:47
第七軸是做啥用的，我們打磨行業，一般會額外在導軌上增加導軌鎖，斷氣鎖死。
作者: 受傷的仙人球    時間: 2024-3-22 17:22
積極吉1106 發表于 2024-3-22 15:13) O/ {8 m+ S. z9 Z
電機是帶抱閘了   那我換一個大速比的減速機試試

- ~3 P& Y' ]) o2 k1 F" Z臥槽，帶抱閘還會跑？？？是不是你們電控程序搞錯了，第七軸停下來工作的時候把抱閘打開了/ Z5 r1 c2 ^3 q' n5 n& Z
作者: 尹志春    時間: 2024-3-22 18:09
減速機用諧波，一次解決，關于跑也有可能是鋼性問題/ A$ [1 e7 f* F# w! F3 F) }6 w
作者: 積極吉1106    時間: 2024-3-23 08:43
受傷的仙人球 發表于 2024-3-22 17:225 O& h- n% A4 }% B# E% ^
臥槽，帶抱閘還會跑？？？是不是你們電控程序搞錯了，第七軸停下來工作的時候把抱閘打開了
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不知道啊  主要是機器人不提速的時候不會跑   機器人一提速才會跑
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作者: 積極吉1106    時間: 2024-3-23 08:44
012345zy 發表于 2024-3-22 15:47
3 k  h. L; N9 b' l第七軸是做啥用的，我們打磨行業，一般會額外在導軌上增加導軌鎖，斷氣鎖死。

4 G( Y5 o# r  c  _$ A6 T1 B' B4 I七軸就是給機器人移動用的，我這個當初設計的時候沒給導軌加導軌鎖



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