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標(biāo)題: 太獵奇了，首個GPT-4驅(qū)動的人形機(jī)器人 [打印本頁]
作者: twq19810302    時間: 2023-12-22 14:02
標(biāo)題: 太獵奇了，首個GPT-4驅(qū)動的人形機(jī)器人
本帖最后由 twq19810302 于 2023-12-22 14:05 編輯
2 _% [' \0 N( M8 J0 ]1 J* M
& S2 {; I9 a) e3 v& b2 k# ]讓GPT-4操縱人形機(jī)器人，事先不做任何編程or訓(xùn)練，能搞成啥樣兒？- I0 ^2 q6 z) k; t6 G) a8 D9 s
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答案是：太 獵 奇 了！" D( U/ f' S7 [: [7 y% U
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這不，要求機(jī)器人表演“在昏暗電影院里狂炫爆米花，卻突然發(fā)現(xiàn)吃的是隔壁陌生人的😅”。
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( Y3 W; S$ ]; n, e9 C, i在GPT-4的操縱下，機(jī)器人笑容凝固，“尷尬”得搖頭扶額后仰：$ z  R/ {# l, {$ p7 l
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但在尷尬之余，竟然還不忘再抓一把塞嘴里？？？又像是要求機(jī)器人“彈吉他”。5 b& B" _  v5 g9 g# F4 A& r

5 n5 \+ D( m, D: h6 S6 nGPT-4略思考一番，開始操控機(jī)器人活動一番手指、隨后瘋狂甩頭，好像是有點搖滾內(nèi)味兒。但仔細(xì)一看，甩頭的時候，手指就完全不動了……2 I4 g. p2 E; I1 z) A3 J6 V& i
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你要說這是神叨叨的地攤先生在掐指一算，好像也沒什么不對（手動狗頭）。
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總結(jié)一系列動作來看——+ G, h) ?5 O2 K

; k- a+ E/ }5 N/ v& w' e相比波士頓動力人形機(jī)器人，一舉一動均由人為程序精細(xì)操縱，這個GPT-4直接操控的機(jī)器人，表情猙獰，動作詭異，但一切行為又符合prompt的要求。
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這一連串GPT-4操控機(jī)器人的視頻po到網(wǎng)上后，不少網(wǎng)友直呼“恐怖谷效應(yīng)犯了”：
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原來，這是首個由GPT-4驅(qū)動人形機(jī)器人的研究，來自東京大學(xué)和日本Alternative Machine公司。

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依靠這項研究，用戶無需事先給機(jī)器人編程，只需語言輸入、也就是動動嘴皮和GPT-4聊上一會兒，就能讓機(jī)器人根據(jù)指令完成行動。
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來具體講講把GPT-4和Alter3集成到一起，是如何實現(xiàn)的。& p; o  R4 t1 \' q4 r4 g' R" A
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大體可以分為兩個步驟：- j( e& d4 M* y) U6 n$ x
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首先，先用prompt描述一下，想要Alter3能夠完成什么行為或者動作，比如“咱來張自拍吧”“自拍的時候胳膊再舉高一點”。
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. Z8 \. u7 F( _4 Q( f/ f: p. q: D/ T接收到輸入的GPT-4會生成一系列的思考步驟，這些步驟詳細(xì)地闡述了要完成這個動作，需要先后完成些啥。9 g; j& K+ |' @

  Y! j/ g+ n/ h( g, e  B" v這個過程被研究團(tuán)隊稱為CoT的一部分，即將一個復(fù)雜任務(wù)分解為一串更簡單的思考步驟。, @  T, v, `# V/ l! y

& c1 `/ S; o! Z. g* G3 ^然后，研究者們再祭出另一個prompt，把分解后的詳細(xì)步驟轉(zhuǎn)化為Alter3可以聽懂的動作指令。
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9 V# ?( k* X) \5 N- g# ?: F& @簡單理解就是把人們的指令描述轉(zhuǎn)化為Python代碼，這些代碼可以直接用來控制Alter3的各個身體部位的具體運(yùn)動參數(shù)。
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有了轉(zhuǎn)化后的代碼，Alter3想擠眉弄眼就擠眉弄眼，想撇嘴就能撇嘴
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研究團(tuán)隊把這第二步也看成CoT的一部分，因為它完成的是“把一個抽象描述轉(zhuǎn)化為具體操作”。7 T5 {8 z7 }# n" B% {
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團(tuán)隊表示，CoT讓GPT-4能夠有效控制Alter3，命令它做各種復(fù)雜動作，且不用額外的訓(xùn)練或者微調(diào)。% ~& w% @( r% E: h3 B5 y0 c7 c
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多說兩句，除了上述的兩個Prompt搞定機(jī)器人控制外，研究團(tuán)隊還順手完成了一些其它研究。
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- m2 B+ G% T' |3 H; L7 d5 `' J比如掰開了看Alter3在對話中的行為，主要針對其對話軌跡和語義時間演化。
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針對對話軌跡，研究團(tuán)隊使用了一種叫UMAP（Uniform Manifold Approximation and Projection）的方法。團(tuán)隊把對話內(nèi)容嵌入二維空間，從而方便觀察這個簡化版的對話發(fā)展過程。
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他們發(fā)現(xiàn)，當(dāng)對話順序固定時，對話軌跡會呈現(xiàn)循環(huán)模式，也就是老在重復(fù)同樣的話題。% d: M. T( L6 u- D" K& m- @2 o
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而當(dāng)對話順序隨機(jī)時，對話內(nèi)容更有發(fā)散性or創(chuàng)造性。
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* b. d3 U5 X5 c; j0 a( U. ~賊有趣的一點，研究發(fā)現(xiàn)GPT-4聊久了過后，會傾向于反復(fù)說“再見”。如果你不來點兒人為干預(yù)，它就會沉迷于想辦法跟你說再見。7 H& k, m3 v0 y+ u

- f, B; ^4 P! \/ V而做語義時間演化分析的過程中，團(tuán)隊觀察了隨著時間變化，聊天內(nèi)容的變化。
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他們發(fā)現(xiàn)，對話初期的一些關(guān)鍵詞，比如“藝術(shù)”或者“學(xué)習(xí)”啥的，會聊著聊著就被GPT-4忘了，取而代之的是諸如“文化”“人類”“抑制”之類的詞。) W% R) c, o8 @. @

* J7 ~$ G8 V! J* s0 Z: z這表明對話內(nèi)容是在逐漸發(fā)展變化的。
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) _8 _/ @' {" L當(dāng)然，如果你開始跟GPT-4說“再見”，它就幾乎一心一意只想跟你說byebye～（doge）. V6 Q0 W% g; g9 n3 _
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這項火爆全網(wǎng)的研究，來自東京大學(xué)和日本Alternative Machine公司。
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一作Takahide Yoshida，來自東京大學(xué)通用系統(tǒng)科學(xué)系。. v0 Y9 U7 {* J/ r
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另外兩位作者升森敦士（Atsushi Masumori）和池上高志（Takashi Ikegami），都是既在東京大學(xué)，又屬于Alternative Machine公司。
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最后，不得不提到本次研究內(nèi)容的主人公Alter3，它的幕后研究者也來自東京大學(xué)，由東京大學(xué)AI研究學(xué)者池上高志和日本“機(jī)器人之父”石黑浩聯(lián)袂打造。9 n& [3 g6 |6 e/ _& ]# U3 o/ `' O
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Alter3出生于2020年，是同系列機(jī)器人第三代產(chǎn)品。
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) m8 ?4 u/ D/ O5 m, A5 z據(jù)了解，Alter系列的兩次迭代都是在歌劇演唱中完成的。第3代的初亮相就是在東京新國立劇場指揮管弦樂隊并參加其他現(xiàn)場表演。
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那個時候它的特色是增強(qiáng)了傳感器，并改善了唱歌的表達(dá)能力和發(fā)聲系統(tǒng)。  D5 i/ ]1 X$ z$ ]( M; V; N

* ^- Y! x0 v/ i) a4 K2 n以及身體里那粒能夠最終驅(qū)動43個氣動裝置的CPG。
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8 z- U% j& i, [( B) uCPG對數(shù)據(jù)的分析靈敏到什么程度呢？就是如果Alter3呆的房間里如果溫度驟降，Alter3會因此打個冷顫，表示自己有被冷到。
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這或許也為現(xiàn)在接入GPT-4當(dāng)腦子后的它，能夠活靈活現(xiàn)做表情、完成動作提供了一些基礎(chǔ)吧。* i6 h$ ~% @' w- l0 e8 S3 h  f# \

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作者: 紫衣青衫    時間: 2023-12-22 15:34
感覺能看到N年后的一點影子了，AI迭代下去智能提升，控制機(jī)器軀殼
作者: 喂我袋鹽    時間: 2023-12-22 15:54
紫衣青衫 發(fā)表于 2023-12-22 15:347 f7 A2 ^4 O6 h( b9 y! Y0 a
感覺能看到N年后的一點影子了，AI迭代下去智能提升，控制機(jī)器軀殼
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同意，現(xiàn)在看上去還是智障，將來還是會越來越智能的
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作者: tiantianxs    時間: 2023-12-26 08:42
厲害！科技的力量正在成長



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