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標題: 向各位前輩請教一些問題，關于自動裝箱的 [打印本頁]
作者: 啥啥也不會    時間: 2023-11-22 15:29
標題: 向各位前輩請教一些問題，關于自動裝箱的
大致流程是這樣的：
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/ X- W6 t% w" g5 U1、開箱機提供成型的紙箱；
! p  i. k/ Z8 H8 N7 r8 j& E$ K& J- ]/ d5 r- h+ A
2、行架機械手抓取一塊方形（中間挖空）海綿，塞入紙箱底部；
! R' C9 {; e4 V* b4 M/ E6 e, b0 P8 S! r2 H" H
3、取一塑料袋，將工件（約2kg-5kg）裝入袋中，并將袋扎口，放入紙箱內，要求工件卡入海綿中心的圓孔；
! {6 u/ L3 `0 `' S" w1 @, D4 T* m1 k: o' \, q
4、再放置一塊海綿，同樣中間有圓孔，需要將工件卡在其中；
) P! \( d- d; N% x
. i- @# }% b% c' Y5、放置一些小配件；
/ Q% @# b6 `7 @( E) r3 `5 P7 M2 b; K2 j) T8 r, b5 I
6、紙箱進入封箱機，完成打包。7 D/ y1 {9 s" [% j. E
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我想請教一下各位前輩，整個過程能否實現全自動化，如果不行，哪些步驟建議人工操作。另外，一種規格的工件對應一種海綿、塑料袋和紙箱，能否實現根據不同規格需求來切換產線？
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作者: 斯文棒棒    時間: 2023-11-22 15:45
只要經費預算足夠，整個過程可以全自動化，上機器人和機器視覺，這都不是事。
作者: 王8958    時間: 2023-11-22 15:46
建議最好來個圖更直觀些
作者: dickych    時間: 2023-11-22 16:17
需要切換產品上視覺比較方便，速度要求不高上桁架機器人+視覺，桁架+軌跡柔性不高，切換麻煩，對供料要求高
作者: 福蘭卡叔叔    時間: 2023-11-22 16:22
必須可以
作者: 施公子    時間: 2023-11-22 16:22
345建議人工，不知道你的海綿是軟的還是硬的，如果是軟的不太好定位和裝配，機械搞要很多錢，還得上視覺，其他部分都有很成熟的自動化方案，我的建議是半自動化。全自動化也可以實現，但是風險很高，所有軟的柔性的東西涉及裝配和定位這種會形變的都不太建議做
1 e  `( e& N% ^/ u: q4 y1 j" B' M6 u3 L3 t9 \! R% }( S
或者建議你將3進行拆分，前半部分機器，后半部分的裝配和45一起人工解決，再或者你研究研究海綿換泡沫看看行不行，如果是泡沫的話會好點。
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; L0 z$ M; r/ p可能其他大佬有更好的方案，歡迎指點
作者: 施公子    時間: 2023-11-22 16:23
你還要做兼容？？？2 q7 B- E2 W) O# n( j1 y7 W
兼容我建議你還是半自動吧，這種柔性的兼容我感覺有點難
作者: 啥啥也不會    時間: 2023-11-22 16:44
斯文棒棒 發表于 2023-11-22 15:45" ^# g0 Z, i5 J
只要經費預算足夠，整個過程可以全自動化，上機器人和機器視覺，這都不是事。
" J" M: B; |  O6 G9 V6 X
如果預算夠的話就沒那么頭疼了
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作者: 啥啥也不會    時間: 2023-11-22 16:45
施公子 發表于 2023-11-22 16:22
# N3 Q/ d' t! \345建議人工，不知道你的海綿是軟的還是硬的，如果是軟的不太好定位和裝配，機械搞要很多錢，還得上視覺， ...
2 t7 a& ?3 T  {1 ^; T) |: L
感謝大佬回答，海綿是硬質的，規格有四種。箱子、袋子、工件都有四種一一對應的規格，客戶需要我們兼容
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作者: 啥啥也不會    時間: 2023-11-22 17:02
補充一下示意圖
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作者: 軍CSJ    時間: 2023-11-22 17:03
你說的海綿應該是EPE吧，四種都兼容估計你要費點功夫。而且你這后面應該還有貼標、讀碼、搬運、碼垛等等。你要好好梳理，還有就是節拍問題。論壇找什么大佬都沒用，要實際對接客戶需求。
作者: 啥啥也不會    時間: 2023-11-22 17:05
軍CSJ 發表于 2023-11-22 17:03
2 z; V/ d+ @7 d5 a/ _7 J3 R( s你說的海綿應該是EPE吧，四種都兼容估計你要費點功夫。而且你這后面應該還有貼標、讀碼、搬運、碼垛等等。 ...

1 P3 `! v9 L6 [0 D% H. D9 n感謝大佬。客戶現在是純人工操作，希望能節省人工，提高效率，然后兼容幾種型號，感覺有些困難。
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作者: 喂我袋鹽    時間: 2023-11-22 17:14
施公子 發表于 2023-11-22 16:22
3 Q3 B  x: c) \8 w3 f( w$ f( M345建議人工，不知道你的海綿是軟的還是硬的，如果是軟的不太好定位和裝配，機械搞要很多錢，還得上視覺， ...
( l( M/ M& \: g. z% X6 G& q
預算緊張，建議桁架機械手+可更換夾爪，吸盤（換料時人工更換），不要視覺，上多套傳感器，例如稱重，接近，碰到不順就爆燈；
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' r, R; w/ P% J一個人照看幾條線，有事修機，沒事玩手機。
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- ^) T; @- L) ^
作者: 軍CSJ    時間: 2023-11-22 17:15
啥啥也不會 發表于 2023-11-22 17:05
2 P" y& H& }/ j- m5 M感謝大佬。客戶現在是純人工操作，希望能節省人工，提高效率，然后兼容幾種型號，感覺有些困難。

" i5 l- e7 r- e/ J: D; j0 Q可以做到 網上有開箱和封箱的機構和視頻，EPE裝箱一個機器人吸盤就行。現在你要考慮CV輸送上下料，看看怎么兼容。一般這種情況都是按客戶產量最多的產品來設計，再去兼容其他的。
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作者: 喂我袋鹽    時間: 2023-11-22 17:16
軍CSJ 發表于 2023-11-22 17:03* y: D- Y8 R. t* _5 ^0 ^: w
你說的海綿應該是EPE吧，四種都兼容估計你要費點功夫。而且你這后面應該還有貼標、讀碼、搬運、碼垛等等。 ...
* c9 y, Z4 x; h, o
大佬還是有的，大佬一句話，少燒10個CPU。# q% A1 j! u, x

/ Y5 l0 _2 U* p+ u@ahway 有請大佬閃亮登場~3 j. G7 \1 X3 x6 @& h
2 U$ _) Z6 _1 M8 J
作者: 喂我袋鹽    時間: 2023-11-22 17:17
啥啥也不會 發表于 2023-11-22 17:02
: R% }* X+ w2 @0 ?補充一下示意圖
- }0 p# b5 H0 {3 q
lz標注一下，都是啥啥啥。最好發一段人工操作的視頻，方便了解節拍。; Q, Y1 y  o7 A: A4 |
9 `& N2 Y$ d! D% N
社區有大佬，一圖勝千言。% f0 p# e1 K) J' m
作者: xx123458xx    時間: 2023-11-22 17:52
盲猜，最后客戶會因為預算問題，砍掉大部分要求，只實現簡單的搬運功能。嚴重的可能項目夭折。
作者: 逐夢2020    時間: 2023-11-22 21:56
海綿是不是要略大于紙箱內空啊，自動化放海綿是不是會有問題？
作者: 施公子    時間: 2023-11-23 08:11
喂我袋鹽 發表于 2023-11-22 17:173 R1 r8 ]; q* i4 s
lz標注一下，都是啥啥啥。最好發一段人工操作的視頻，方便了解節拍。
/ p/ s& ]# y$ K. J+ e5 `8 O: h/ @+ |8 v; t
社區有大佬，一圖勝千言。
' s! q; p. _  q% b; i
對的，啥也不說光猜都是跟著感覺走，說的都不準，你錄一段全流程的人工裝配視頻出來是最好的
8 Z4 ?- C% f2 v7 Z
作者: 啥啥也不會    時間: 2023-11-23 08:56
喂我袋鹽 發表于 2023-11-22 17:14
, H* O) B. q% d0 S# ?預算緊張，建議桁架機械手+可更換夾爪，吸盤（換料時人工更換），不要視覺，上多套傳感器，例如稱重，接 ...
* h( K( S" R: K
感謝大佬提點。4 _8 ^* g6 V( Z! X8 {
作者: 啥啥也不會    時間: 2023-11-23 08:57
施公子 發表于 2023-11-23 08:11
+ A% m( ^0 z% `5 K% K5 i對的，啥也不說光猜都是跟著感覺走，說的都不準，你錄一段全流程的人工裝配視頻出來是最好的

; D. r$ m% ?  a" Y抱歉抱歉。現場沒有錄制視頻。* ^0 w& J) ^5 E
作者: pengzhiping    時間: 2023-11-23 09:50
第1和第5 開箱和封箱 現在都有成熟的技術可以參考+ D$ a% l7 E6 O8 m, v9 }8 r

: m5 c# ]- m7 g6 C/ J  難在 2 3 這兩項，來料的產品自身的尺寸要標準，料倉也要統一，如果不可控的偏差導致整個產線故障率非常高
' {/ M  i0 b) C' D; s: ~. W/ v6 Z( |7 ?0 r
所以 到現場 把那些箱子內的 產品 都去測量統計一下。% k0 `+ x' w5 C, [' h& J; n

2 [; ]1 D1 e5 X& ]" y2 T5 F: A柔性一點的動手 如果看人工是很簡單，但機器實現就不一定簡單。
作者: ahway    時間: 2023-11-23 12:14
喂我袋鹽 發表于 2023-11-22 17:16
# F" D  r3 a% X% t$ X$ q+ Q大佬還是有的，大佬一句話，少燒10個CPU。. K" Q, o* k- j) Z6 i- {

8 _0 |3 O, W0 m, A@ahway 有請大佬閃亮登場~

1 N- N" Z$ ?, d6 A, n/ s謝邀請。' ?* Q+ f' S: B/ t/ E! W1 E

3 X& ?* o; y' Z: n+ `8 w6 Q和22樓兄弟的態度一樣。- a( E! l# l: ]2 f6 f
開箱、封箱都是標準設備了，沒有難度。. ~6 A5 W; P' L# Z( \
% @: y$ `: t3 _0 A
海綿底、海綿蓋這兩步可以使用Needle gripper（針式抓手）：
+ H! a% `/ y1 M3 E. v9 {/ d2 L[attach]554993[/attach]/ s$ I$ J  n/ M" }) X; ?7 m

6 d6 H7 k0 M$ b4 K4 p尺寸不大的話，用氣囊抓手撐中心孔也可以：6 z' V% n$ t1 J+ j
[attach]554994[/attach]  d- g8 O, @9 Z

5 e+ W3 J4 W: ^. n$ ~: Q中間的工件套袋也好辦，唯一難的是套袋之后還要精準裝入海綿底座。
) I# t9 `9 u2 h! c( w! `' N, q真空肯定不合適，只能用卡爪，但定位就必須靠視覺，甚至加力反饋。不舍得花錢的話，這一步改成半自動或者人工。3 \' `1 e6 w. s' Y7 D3 g, m  v% I
作者: 喂我袋鹽    時間: 2023-11-23 12:21
ahway 發表于 2023-11-23 12:14
- F' Y" y$ o3 U$ Q) |; ^) }謝邀請。4 Q3 U! G' z, J, y# `) D
( r. ]* F% o# d8 k
和22樓兄弟的態度一樣。
% k7 A* T3 {: f: V5 `
my honor。% E: X1 ]  M! }: ~7 o3 E# z
% j& P7 M5 C. x" s" k2 a. _
大佬能一鍋出，聊聊力反饋部件和算法嗎。- m3 t6 {' M/ z' I

' f- k* ]0 v4 q" \6 D柔爪現在可以抓取煙灰，還能抓取水滴，太掉下巴了。; u; F- y2 b- M& _9 k- m
作者: ahway    時間: 2023-11-23 12:26
喂我袋鹽 發表于 2023-11-23 12:21
9 X/ x1 q& r8 |' ~( A$ [) S9 \my honor。& J+ D, l7 k3 ?6 g& m8 I1 V
1 g% k5 ]$ v" z/ g9 l
大佬能一鍋出，聊聊力反饋部件和算法嗎。
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電動卡爪，配力反饋，進口國產都有了。& j0 s* [9 g1 n% H2 s
但此類產品一般配套協作機器人使用，樓主想用桁架式機械手實現，難度很大。/ x9 Q6 Y. d: C, c% d6 _
; K' z5 Z( Q1 H# n' z
[attach]554997[/attach]  p4 g5 A- D; r+ Q
作者: 喂我袋鹽    時間: 2023-11-28 19:39
ahway 發表于 2023-11-23 12:26" F; L9 S& K8 ?% J
電動卡爪，配力反饋，進口國產都有了。, U2 H8 W# ?8 j
但此類產品一般配套協作機器人使用，樓主想用桁架式機械手實現， ...

5 I* B* q, D' @& x' Y* g大佬，有沒有機械手使用的力覺傳感器推薦下？謝謝~6 N+ }+ t% t+ k2 e, }# w# v
作者: ahway    時間: 2023-11-29 09:00
喂我袋鹽 發表于 2023-11-28 19:39
: @2 [% ?! v) K9 O3 {* M& T. d大佬，有沒有機械手使用的力覺傳感器推薦下？謝謝~

" r) a, T& L# }, S5 m+ N國外品牌：Robotous、Sintokogio、WACOH-TECH、ATI、OnRobot、SCHUNK、Honeywell。; D) V* ^, W7 p, X* w; n4 I; J1 D
6 a+ y- `9 r  I2 s/ M' ~
: P& W  `: V) w& f1 k- Y* v( n
國內品牌：鑫精誠、宇立儀器、坤維科技，鑫精誠、海伯森、藍點觸控、昊志機電、神源生智能、瑞爾特測控等，柯力傳感、漢威科技、中航電測。
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作者: 東莞打螺絲    時間: 2023-11-29 13:45
3建議人工，裝放動作，人手不復雜，上機械手又貴，用XYZR軸自行搭建又畫圖畫死個人，其他的步驟動作不算太復雜：兼容也只考慮尺寸相近的的，就怕最小跟最大有明顯差異那種，兼容起來故障又多，調節又復雜，不建議大范圍兼容。
" l$ Y8 N! o! i5 S- s- ^
作者: 中年大叔啦    時間: 2023-11-29 14:26
我的建議是自動為主，人工為輔，你不能全考慮所有步驟都由機器來完成，這樣成本以及開發難度會大大增加；對客戶和自己公司都不友好
作者: 管理團隊    時間: 2023-12-1 10:49
公眾號留言選取. M3 t8 d6 X5 S# D4 L
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