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標(biāo)題: 機(jī)器人運(yùn)動(dòng)背后的機(jī)械原理 [打印本頁]
作者: twq19810302    時(shí)間: 2023-11-8 14:39
標(biāo)題: 機(jī)器人運(yùn)動(dòng)背后的機(jī)械原理
本帖最后由 twq19810302 于 2023-11-8 14:41 編輯
+ E# G5 {" s- Q& B/ x# r( R
& Z- h! S4 y, |8 k# o很多司已經(jīng)研制出了性能非常優(yōu)越的機(jī)器人產(chǎn)品。8 J' w# y. P) H% @) L, [

$ o$ ?9 `* G: j& j  ?比如，谷歌的“大狗”、會(huì)后空翻的機(jī)器人和波士頓“小汪”。
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這些機(jī)器人動(dòng)作那么敏捷，被網(wǎng)友稱贊“帥爆了！”+ c3 ]* s- [. _- _

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機(jī)器人控制技術(shù)很復(fù)雜，不過其中的機(jī)械原理其實(shí)相對(duì)比較簡單，大部分都是一些連桿機(jī)構(gòu)。) y1 L% z& O; P% Q
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連桿，指的是定長線段與定長線段頂點(diǎn)重合所構(gòu)成的結(jié)構(gòu)。
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1.平行四桿機(jī)構(gòu)
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一種結(jié)構(gòu)簡單,低成本,傳輸可靠性高的平行四桿機(jī)構(gòu)，是一種鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)，構(gòu)件呈平行四邊形，能穩(wěn)定可靠地進(jìn)行水平移送。4 Z! c1 r: g  j5 n& n3 {
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- Q0 _4 u3 `# s) j怎么最后快變成車輪子了！* z2 h+ o! j/ ~) [( I6 U6 p4 E
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2.切比雪夫連桿機(jī)構(gòu)7 G0 F; g7 x& x

$ }8 ^8 P5 L7 E% m8 v如下運(yùn)動(dòng)簡圖，由靜止節(jié)、原動(dòng)節(jié)、從動(dòng)節(jié)、中間節(jié)和延長中間節(jié)組成的四桿機(jī)構(gòu)即為切比雪夫連桿機(jī)構(gòu)，實(shí)現(xiàn)機(jī)器人腿部的抬腿、邁步、蹬地、前行的周期性動(dòng)作。其余未標(biāo)注名稱的桿件與部分切比雪夫連桿組成平行四邊形機(jī)構(gòu)，用來保持機(jī)器人腳面與地面的平行。可以模擬平滑的行走軌跡，效率高。/ ~. l, g( z/ d6 M( O

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經(jīng)常被用于模擬機(jī)器人的行走。- l# K, z( m; F( Y! L
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1 _: ]3 L; K% u! ?& _這步態(tài)夠優(yōu)美吧，邁著小碎步就出來了。* O& {$ d, j2 V% V

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這個(gè)竟然也是切比雪夫連桿組成的，我怎么沒看出來，什么，倒立著就出來了，倒立著好像也挺好看的啊。* U- e7 E( h1 R2 ?* L- x0 C3 Z$ D
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3. 克蘭連桿機(jī)構(gòu)
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單個(gè)克蘭連桿是醬紫的。! s) P! k! i( q

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你這步子邁得有點(diǎn)不美麗了啊，不過還是克蘭連桿。
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% h/ ^9 ~+ K4 c2 X! ^( l沒看錯(cuò)吧，橫著就出來了。看來以上都是四腿的。
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) K6 q& S/ x3 L4 g感覺還是切比雪夫好看！
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, o  j4 d) A; X9 B) _( K4. Jansen 連桿機(jī)構(gòu)2 J4 `0 W' c, l

! c! Q- A2 i# w6 M& Y7 \8 b是由Jansen發(fā)明的，用于模擬平穩(wěn)行走，Jansen利用這種連桿制造了著名的海灘巨獸，這種連桿兼具美學(xué)價(jià)值和技術(shù)優(yōu)勢，通過簡單的旋轉(zhuǎn)輸入就可模仿生物行走運(yùn)動(dòng)，這種連桿已經(jīng)用于行走機(jī)器人和步態(tài)分析?？梢灾圃炀薮蟮倪\(yùn)動(dòng)機(jī)械，比如電動(dòng)蜘蛛。& h& a' U0 e& X+ C" t3 y

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單個(gè)Jansen連桿機(jī)構(gòu)是醬紫的。+ P+ V  H2 e- F7 R- ]7 S+ A
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太狠了，12只腳！頭有點(diǎn)暈，我想靜靜！
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5.波塞利連桿機(jī)構(gòu)% K) x0 A% U: H
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波塞利連桿是第一個(gè)真正把旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)轉(zhuǎn)化為絕對(duì)直線運(yùn)動(dòng)的平面連桿機(jī)構(gòu)，事實(shí)上，運(yùn)用初中數(shù)學(xué)就能證明它的軌跡是直線。
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6.瓦特連桿4 d& }1 t' g: Y) g

1 q' T/ ~6 S3 J- T' d" U" d瓦特連桿是用來作進(jìn)直線運(yùn)動(dòng)的，一般見于車底。
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瓦特連桿是由瓦特發(fā)明的，沒錯(cuò)就是那個(gè)特別流弊改良了蒸汽機(jī)的瓦特。在瓦特連桿中，移動(dòng)的中點(diǎn)自由度被限制，只得做近似直線運(yùn)動(dòng)。最早是用在瓦特蒸汽輪機(jī)上的，后來也用做汽車的懸架結(jié)構(gòu)中了。8 i! G1 _5 a" V( J& _8 e* i
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7.其他模仿行走的機(jī)構(gòu)1 T( A. h% f* d6 g) ]0 Z! R6 t/ Q
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這個(gè)有點(diǎn)復(fù)雜??！
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這個(gè)大長腿有點(diǎn)不一樣啊，輸入竟然不是旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)，直接用直線運(yùn)動(dòng)控制了。
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作者: 碳板碳管廠家    時(shí)間: 2023-11-8 14:43
很直觀形象，有做機(jī)器人的大佬需要碳板聯(lián)系我，15703421296
作者: 那一抹星空    時(shí)間: 2023-11-8 15:01
干貨
作者: 提筆畫圖    時(shí)間: 2023-11-8 16:12
不錯(cuò)
作者: 滌生81428    時(shí)間: 2023-11-8 17:19
牛的
作者: 黑帥top    時(shí)間: 2023-11-8 22:59
流弊
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作者: Onzal    時(shí)間: 2023-11-9 14:39
第二個(gè)后空翻的之前看別人說是合成的: X/ V5 }  R9 u# L7 \8 ]

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作者: 特務(wù)兔    時(shí)間: 2023-11-13 10:00
非常贊，學(xué)到了，感謝
作者: zjhcnsod    時(shí)間: 2023-11-13 12:53
這個(gè)真是大有文章。
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作者: 葉子粥    時(shí)間: 2023-11-19 14:16
🐂啊
5 j! j4 V$ Z: Z+ v  d" o
作者: 傲慢的海盜船    時(shí)間: 2023-11-22 10:46
厲害
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作者: 念念不忘FJ    時(shí)間: 2023-11-22 20:40
太優(yōu)秀了，以后人類可以直接指揮機(jī)器人伺候了
作者: 落雪無心    時(shí)間: 2023-11-24 10:47
厲害
作者: 喂我袋鹽    時(shí)間: 2023-11-24 10:58

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% i4 ^- K" d9 \求教，這種軌跡動(dòng)圖，如何生成？
作者: 工科李白    時(shí)間: 2023-11-27 09:55
好知識(shí)% n) _. {0 ?! G' n
作者: 葛店張國榮    時(shí)間: 2024-2-21 13:06
看暈了
作者: 鋼鐵大機(jī)人    時(shí)間: 2024-2-23 23:13
有沒有大佬給科普一下，這些動(dòng)畫是用什么軟件做出來的？
作者: 喂我袋鹽    時(shí)間: 2024-2-24 13:59
鋼鐵大機(jī)人 發(fā)表于 2024-2-23 23:13
0 u+ }5 p" R+ B有沒有大佬給科普一下，這些動(dòng)畫是用什么軟件做出來的？

* E+ Y! t- R+ @8 m# \7 y同問$ G) I* x! Q0 `! g' A; `. w
作者: 油泵JH    時(shí)間: 2024-2-26 16:07
感謝分享
作者: 小小技術(shù)員    時(shí)間: 2024-3-14 13:07
樓主理論功底扎實(shí)，贊一個(gè)
作者: 傲慢的海盜船    時(shí)間: 2024-3-28 15:15
牛逼
作者: 莞具    時(shí)間: 2024-4-8 16:03
流弊，表示專業(yè)不對(duì)口，有點(diǎn)懵（很蒙）。
作者: 駱馬湖鐵匠    時(shí)間: 2024-4-13 14:18
干貨滿滿
作者: 菜又愛玩    時(shí)間: 2024-4-17 14:07
這個(gè)很有意思，成功激起了我的創(chuàng)作欲
作者: 陳濤66    時(shí)間: 2025-5-21 17:31
感謝分享！
作者: 翰林飛狐0921    時(shí)間: 2025-7-5 17:36
學(xué)習(xí)了
作者: litaomu    時(shí)間: 2025-7-24 08:48
厲害厲害
作者: AndoZH    時(shí)間: 7 天前
感謝分享



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