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標題: 用“環面蝸桿減速器”設計機器人逐漸成熟 [打印本頁]
作者: xmdesign    時間: 2023-10-22 15:28
標題: 用“環面蝸桿減速器”設計機器人逐漸成熟
幾年前突發奇想~如果機器人利用環面蝸桿減速器會如何？
# ^4 b, k& g+ F# S- A( j0 u坑是比較大也遇到許多的問題，因為沒啥參考，只能個人業余時間慢慢摸索和不斷調整，時間很快一下又來到了雙足&四足時代。。。https://b23.tv/T8Dy2fB/ H7 a  L8 B/ t6 Y1 j2 K% z
* [1 [1 }3 i. L4 I. f/ J
: J: ]* E" i- F2 b* y( d' X& x& }
作者: parkorliu    時間: 2023-10-23 09:39
環面蝸輪蝸桿最大的問題不在于精度和速度，最大的問題的使用壽命。在弧焊領域應用時，機器人常年進行擺動焊接時，如何保證精度壽命。
作者: xmdesign    時間: 2023-10-23 09:57
parkorliu 發表于 2023-10-23 09:39
4 f  L# Z0 s; \  |: E* F環面蝸輪蝸桿最大的問題不在于精度和速度，最大的問題的使用壽命。在弧焊領域應用時，機器人常年進行擺動焊 ...
4 E, G3 w2 y+ n6 t+ |' t
替換部分零件為其他耐磨材料，雖然減少了環面蝸桿原本的承載能力，夠用就好
' t& t# B$ A! K4 P
作者: xmdesign    時間: 2023-10-28 14:52
parkorliu 發表于 2023-10-23 09:39' k+ ?# a$ k. }
環面蝸輪蝸桿最大的問題不在于精度和速度，最大的問題的使用壽命。在弧焊領域應用時，機器人常年進行擺動焊 ...
: h' ?! Q1 z* D$ \, r, |+ J% }7 o
另外比數30以下&導程角度大~非自鎖，再解決些其他問題，優勢對比少齒差系列有輪嚙入、嚙出等問題0 B9 ]( l7 G5 u0 [# ^% _1 a8 Q
作者: 喂我袋鹽    時間: 2023-10-29 09:53
本帖最后由 喂我袋鹽 于 2023-10-29 10:06 編輯
! c8 g. k: p/ R. m
* j8 S* m- ?4 N# L9 |2 @' d3 khttps://www.bilibili.com/video/BV1Wh4y1B7Eq
+ P5 t- L2 f" ?: F& v9 i. q2 Whttps://zhuanlan.zhihu.com/p/580557395?utm_id=07 m5 O6 u4 y) ^# l; \
作者: 喂我袋鹽    時間: 2023-10-29 10:18
請教LZ一個低成本之問。
2 |2 J% D. m. A: v7 ?- @3 E$ ?+ q1 W" L# H8 i* c
咱們捋一下。
7 l; `/ X) B' {' l, [4 F- o* m
* d+ D: @) b* k5 Z4 ^( @0 j如果要大量推廣，飛入尋常百姓家，那么必須低成本；! L4 ?. F0 C( N
* O: T9 l4 T( F- C  [7 B
為了低成本，所以研究核心部件的低成本化。邏輯是自洽的。& s; j! G% X  u; ]* G; [
( x+ I* f' B, E" m6 {3 Q
換句話說，如果大量采用貴一些的標件，方便DIY替換，是否也是一種造福普羅的低成本之路呢？
& Q5 C7 X8 _) l5 ]) u4 Q4 z  ~5 |: m7 x& m5 L
此路通否？
, @( e2 T" H2 ]4 U6 O8 |0 y
4 c" f, G+ l% _, X
作者: xmdesign    時間: 2023-10-29 11:08
本帖最后由 xmdesign 于 2023-10-29 11:34 編輯
6 [; b1 Y4 o* U, Z( E$ q  s( @
喂我袋鹽 發表于 2023-10-29 10:18" C' u# i. M# O9 ]8 F( w$ U
請教LZ一個低成本之問。  r, C  A; h- I

6 i" E1 v; U  Z* O; q咱們捋一下。
9 T9 Y% W4 o9 }' y- A8 |- r' \! O0 Q
易格斯有推普通渦輪蝸桿減速器做的機械臂，當然他們用其優勢的工程塑料。4 }% Z6 [) h, e* P
再來剖析“環面蝸桿”的相對優勢：
2 |  r  ^8 q9 L4 e: S% B承載能力強、效率上去了，當導程角度加大后會使壓力油膜保持得更好；$ N1 G, w& d3 ]: K& u6 B
但是導程角度大會難加工，這個是需要解決的問題；2 B3 ~% M- F, g
再是加工精度方面問題，也是需要解決的問題；
; c. B) Y2 o7 s% T* J6 }所以俺擼了幾個小加工磨（專）機，缺點是只能加工“這個”，這樣主要零件會采取壓鑄模具做初胚，再上專機精加工來實現低成本。, p8 y5 u. `: e
~減速器結構上魔改設計 犧牲些承載能力，換取容易精密加工等方式（有失有得）3 G6 E4 s: p$ m2 D1 u" G- S5 Z% y' e5 m
作者: 喂我袋鹽    時間: 2023-10-29 11:17
xmdesign 發表于 2023-10-29 11:08
* [, e! \* q- b8 m9 A0 N6 a) @$ V易格斯有推普通渦輪蝸桿減速器做的機械臂，當然他們用其優勢的工程塑料。: M+ Z  C, r- y. x  a7 x
再來剖析“環面蝸桿”的相對優 ...
; F% L4 \0 t& A" {1 p# M% |/ Z
用鈑金做機械臂，降低承載要求？這個思路可行嗎% t) e* a" ?- X% K9 z7 w
作者: xmdesign    時間: 2023-10-29 11:24
本帖最后由 xmdesign 于 2023-10-29 11:33 編輯
, |% A* R5 p2 L
喂我袋鹽 發表于 2023-10-29 11:17* @. c; M6 v$ Z6 \: X
用鈑金做機械臂，降低承載要求？這個思路可行嗎

1 K( u7 B  x1 I3 J得益于蝸輪的雙輸出軸方式，雙端緊固后形成受力的拓撲結構，機械臂本體的剛性其實較好，再本體自重較大減少，當然本體成本確實降到極致，不過易格斯并沒有太優化外觀和優化機械臂結構，例如機械臂本體內增加平衡拉簧，俺稍微補了下這個方面。) F  [5 a# _# c6 S9 E1 b) X% C+ e

) G9 B8 B7 ^6 v1 j; @
* q- P3 r) ~2 I6 w
作者: 喂我袋鹽    時間: 2023-10-29 13:53
xmdesign 發表于 2023-10-29 11:24
  w' R6 R& i6 ]! w5 ?) I得益于蝸輪的雙輸出軸方式，雙端緊固后形成受力的拓撲結構，機械臂本體的剛性其實較好，再本體自重較大減 ...
- E; |# I  d6 x9 j9 Q
https://www.bilibili.com/video/BV1Ss4y1e7Km- `. D) O& n$ B/ ?

- [, ?, j6 s: k' t. d% N易格斯的轉型之路肯定是值得點贊的。+ [2 t8 x' ]! y. ~

  [3 n/ A; T+ t2 {: Z他的機械臂我還沒看到顯著的優點。lz怎么看？
0 ~: K9 G) ~% u1 z, n
作者: xmdesign    時間: 2023-10-29 14:03
本帖最后由 xmdesign 于 2023-10-29 14:06 編輯
7 ], Z, ^* P1 p5 k# v! o, F& S! Q
喂我袋鹽 發表于 2023-10-29 13:53
3 U: K: M  F4 L" b' Q" j; whttps://www.bilibili.com/video/BV1Ss4y1e7Km$ f3 u$ T7 N  J* k4 z9 t. j7 ?4 g
# T% V( i, b( r+ G# k" K2 G( p
易格斯的轉型之路肯定是值得點贊的。
$ z/ F+ f% F1 Z2 A
易格斯嘗試用工程塑料做擺線、諧波、蝸輪蝸桿，似乎他們的目標主要擴展工程塑料的應用市場。
: H. P# h! h7 T而另外個栗子可能更具備專業度
0 A( m! w$ ~- j$ S$ f$ A# S
作者: xmdesign    時間: 2023-10-29 14:17
原來998對蝸輪蝸桿的看法$ i# U$ b$ c1 H- W7 M4 b
http://www.ytsybjq.com/forum.php?mod ... hlight=%CE%CF%B8%CB2 c# C1 W  y/ U( R$ U0 @; q0 E

. r) c! A! F5 z
作者: 喂我袋鹽    時間: 2024-1-13 21:30
xmdesign 發表于 2023-10-29 14:17
! O9 p/ Z" ?5 u4 Q3 b' q原來998對蝸輪蝸桿的看法
" ?/ @( Q' @1 B9 Q& h8 lhttp://www.ytsybjq.com/forum.php?mod=viewthread&tid=235769&highlight=%CE%CF%B8% ...

, w3 D% U% a) N2 e2 D: b. r! e+ {( _翻到稚暉君的dummy機械手，他的思路是, w; P6 S" _" p2 z$ H

  b, C9 f. `- J# T. v) c# `自制擺線針輪減速器+3D打印的低成本方案
! U. _; O6 v9 z( M/ E% F1 `) v* K0 R* |# I

/ v2 A( e- H, A2 w( g- v7 l) `https://github.com/peng-zhihui/Dummy-Robot
) J( c' W1 O  p  j/ a3 B. O( @+ M/ L: [! Y. h* ]3 G( n
/ X8 g: b! a9 `
大佬如何看待這個自制擺線針輪減速器呢？$ K9 \! V9 C  ?( j& t  g3 u
) u( x$ s& D, ?
. m. E% o+ V8 c) F  G, L
6 _/ r9 u9 M2 I  n1 c7 \; i+ r; O

2 M$ g8 n% v! O8 \% ^+ ~. Z9 w
作者: xmdesign    時間: 2024-1-14 07:48
喂我袋鹽 發表于 2024-1-13 21:30& _% B* N. R& p* w
翻到稚暉君的dummy機械手，他的思路是" a0 G6 e/ T- S" S0 e3 v+ w
0 Y: Y1 ~0 _7 ]5 a
自制擺線針輪減速器+3D打印的低成本方案
. {/ f0 L: }0 {
他的結構設計彎來拐去的，3D打印剛性會極差，CNC的話形位公差不好控制，有些人跟著擼的視頻可以看下。  _+ h8 v. T. u0 _* e
自制擺線最好盤徑較大的方式，可以降低精密等級等要求
) q8 _1 `, z8 l# \5 i: B: a
作者: 喂我袋鹽    時間: 2024-1-14 12:29
xmdesign 發表于 2024-1-14 07:48. k$ J7 J$ w: @- |: g$ w" h
他的結構設計彎來拐去的，3D打印剛性會極差，CNC的話形位公差不好控制，有些人跟著擼的視頻可以看下。6 {# \$ U* p2 c; {
...
# |8 p* A; b7 M8 w# _8 _# Y
有3D打印機的話，這個dummy值得擼一擼嗎。有坑么？2 l8 e: l6 I3 B6 Q8 x5 M2 j8 @
作者: xmdesign    時間: 2024-1-14 13:20
喂我袋鹽 發表于 2024-1-14 12:29
( n! L( H# k8 q5 M5 E2 r6 {/ X有3D打印機的話，這個dummy值得擼一擼嗎。有坑么？
- D8 C9 F& Q; O
你自己決定了哈
- S' `/ r7 y7 _4 k: |& g機械臂定稿后，準備如何量產規劃。。。' C. [, c3 J5 Z2 d# e4 @( l: _
我抽空把臂放到雙足&雙臂上，模塊化共用嘗試。* N0 ^* c' T; v! ?) d
作者: xmdesign    時間: 2024-1-18 08:02
喂我袋鹽 發表于 2024-1-14 12:29; {* c4 q. V2 `; `7 H4 Z
有3D打印機的話，這個dummy值得擼一擼嗎。有坑么？
9 f) @# }6 e  D" t2 d' a; b
輕工雙臂有比較強勁“洗牌”非標自動化集成的趨勢，容易銜接商業場景需求，過渡到民用服務場景也方便，日本人也跟進 打工人勁敵ABB。。。3 o; z3 G( F! l, M: o1 _- I! P  t

/ G& `& X/ U  b4 w
作者: 喂我袋鹽    時間: 2024-1-19 00:02
xmdesign 發表于 2024-1-18 08:02
9 U  X: z5 n3 j: P# J' j輕工雙臂有比較強勁“洗牌”非標自動化集成的趨勢，容易銜接商業場景需求，過渡到民用服務場景也方便，日 ...

9 M; |) R" x4 z; r; W  j雙臂就是模仿人了吧，肯定應用場景比單臂高很多，敏捷性高，雙臂配合性好，但是承載能力是弱點吧
. y& R  y% [  a4 W+ p7 `, V
作者: xmdesign    時間: 2024-1-19 07:44
喂我袋鹽 發表于 2024-1-19 00:02: o/ C7 O% m# M& ^& s
雙臂就是模仿人了吧，肯定應用場景比單臂高很多，敏捷性高，雙臂配合性好，但是承載能力是弱點吧
+ G, R  e9 J' y5 u9 d+ q
當你提出問題，其實就有思路了9 U' R) }" v# u# }5 I; i' s; f
作者: 喂我袋鹽    時間: 2024-1-19 09:12
xmdesign 發表于 2024-1-19 07:44
6 A# ^0 ?: b  j* T2 a) w當你提出問題，其實就有思路了
% |4 o0 a! e! z7 i& C
那么機器人如何和AI捆綁呢？或者機器人如何更進一步發揮AI的威力，充分做到機器代人，機器代很多人？5 c. v$ p! M: K& X; }2 f
* B3 u* L) G$ u2 Z  s/ o* e
難道只有一個方向，就是機器人+機器視覺？
0 V3 `. B* ~2 N% o3 S. \# X; _- P* Q6 Q, A) K4 x; {. H6 W
通過視覺傳感器，獲得更多信息（類似人眼給人類提供70%的信息），從而才有可能發揮AI？- a8 g. F6 ~* e7 x
作者: xmdesign    時間: 2024-1-20 13:19
喂我袋鹽 發表于 2024-1-19 09:12
* o  R, x* o: }7 ^. ]那么機器人如何和AI捆綁呢？或者機器人如何更進一步發揮AI的威力，充分做到機器代人，機器代很多人？
. X0 ~: \; d! W0 ~( Z1 I! h$ v0 `" r# v/ |* U! i
...
. c1 o. z2 K, i8 S" ]. t9 u
嵌入式AI也發展比較快，比如礦機公司的小AI板卡兩百多軟妹幣，也可以接入大模型【報告老板：發現對焦測試員，是否捕捉？-嗶哩嗶哩】 https://b23.tv/PzoisBM
, N6 F  ?/ B: z- q6 R/ e7 A0 H7 L! U  S, X' \( R7 ?! [
作者: 喂我袋鹽    時間: 2024-1-20 20:00
xmdesign 發表于 2024-1-20 13:19
1 P; z. j+ u' o- e) V嵌入式AI也發展比較快，比如礦機公司的小AI板卡兩百多軟妹幣，也可以接入大模型【報告老板：發現對焦測試 ...

) u4 j3 g: _/ E1 F; A3 G5 d2 Z嵌入式，那就是單片機，這點算力能行嗎？
, w% D/ h2 Y5 Z- \看現在電動汽車的AI，算力至少都是400Tops起步。
, i$ Y9 S% P9 [- G
作者: xmdesign    時間: 2024-1-21 08:13
喂我袋鹽 發表于 2024-1-20 20:00& D1 Q, H' H. M$ O% s
嵌入式，那就是單片機，這點算力能行嗎？& O2 V+ l* T4 c3 z9 {# M
看現在電動汽車的AI，算力至少都是400Tops起步。
3 i& q7 G8 q7 `. u; J0 O% F
嵌入式主要智能物聯端側場景，機械臂炒菜、零售等* Z+ u$ O5 `9 y
作者: 喂我袋鹽    時間: 2024-1-21 12:45
xmdesign 發表于 2024-1-21 08:135 [5 ]* w* o. x" f% z% m
嵌入式主要智能物聯端側場景，機械臂炒菜、零售等
3 a+ Q" q* m+ W: [2 Z
嵌入式能夠搞機械學習，大規模訓練嗎。不懂這部分，估計也會很卷吧- s& k* ]; i7 W% r  n+ b6 ^$ |
作者: xmdesign    時間: 2024-1-21 13:20
喂我袋鹽 發表于 2024-1-21 12:45* ]) V0 Y8 d' H# Q, v. {8 s- p3 M
嵌入式能夠搞機械學習，大規模訓練嗎。不懂這部分，估計也會很卷吧

4 U  g" F1 {+ _模型訓練好后生成算子文件，COPY到嵌入式AI板上的SD卡上+ a1 ?" t& u$ E
作者: 喂我袋鹽    時間: 2024-1-21 20:09
xmdesign 發表于 2024-1-21 08:13  S6 ^) v6 m& L: B( G: g
嵌入式主要智能物聯端側場景，機械臂炒菜、零售等
, n; ?8 V8 Q  ]
機械臂炒菜有前途嗎？斯坦福大學那個？我看顛勺就夠嗆2 Z1 d9 v8 _" s" p; u: v; Y0 G
作者: xmdesign    時間: 2024-1-22 08:10
喂我袋鹽 發表于 2024-1-21 20:09
3 l2 k) \  R9 z機械臂炒菜有前途嗎？斯坦福大學那個？我看顛勺就夠嗆
/ N! J. v8 @! h  A& Z9 z6 V5 ?
他們在校用舵機機械臂整好“模仿學習”控制部分并開源，已經很不錯了。
# k. {( j0 _3 O  D9 a) b炒菜的話機械臂末端治具快換方式~參考炒菜機的
5 k4 P5 D+ J3 e3 `3 k
作者: 喂我袋鹽    時間: 2024-1-22 11:59
xmdesign 發表于 2024-1-22 08:10" y, J, i+ z2 }; f  r) n: _
他們在校用舵機機械臂整好“模仿學習”控制部分并開源，已經很不錯了。# _, W# w, S9 E4 \6 [2 N2 j
炒菜的話機械臂末端治具快換方式 ...

" F) l+ o' v4 P" z$ J% n大佬請看這個帖子http://www.ytsybjq.com/thread-1067479-1-1.html
, E) L* `9 q3 O2 P7 U$ m
作者: xmdesign    時間: 2024-1-23 08:24
喂我袋鹽 發表于 2024-1-22 11:59
# v0 T% {, k$ i4 X& t! `1 L大佬請看這個帖子http://www.ytsybjq.com/thread-1067479-1-1.html
: U, V5 H4 V3 O! w
沙子增值方面，好像就3D打印沙模，復雜的和單件都可以
* t/ M0 g" Z! J3 p
作者: 喂我袋鹽    時間: 2024-1-26 20:47
xmdesign 發表于 2024-1-23 08:24' V. R8 c- f. F6 N" X, I% `& i
沙子增值方面，好像就3D打印沙模，復雜的和單件都可以

9 V% L# U; N9 t  S# J, V有人覺得我在那個帖子的腦洞的設計方案成本太高了，我覺得不高啊。7 r& u3 A. O+ e  r- H# {, G
作者: xmdesign    時間: 2024-1-30 08:23
喂我袋鹽 發表于 2024-1-26 20:47
9 |) c3 [8 m! E. Z- u有人覺得我在那個帖子的腦洞的設計方案成本太高了，我覺得不高啊。

; [4 O! w" x$ N4 W& x. T單某個項目并不是重點。. h7 j/ ^$ L0 x( V4 F
“存量市場時”研發&設計是企業的天花板～包括完成基礎研究、系統性結構調整、整廠技術、高頻研發。。。6 D9 F+ [# Y5 p* l
作者: 喂我袋鹽    時間: 2024-1-30 15:28
xmdesign 發表于 2024-1-30 08:23* L, e8 K6 L) a( n2 b' r
單某個項目并不是重點。4 ]) B/ q$ L4 O" I
“存量市場時”研發&設計是企業的天花板～包括完成基礎研究、系統性結構調整、 ...

  I& k% \2 I" N2 L2 b: Z5 m$ t4 L關鍵是拿到項目，例如那個沙灘景區清理垃圾，只要給出單子，干掉人工，完全可行，多方互利共贏。
  |1 o: t  a  i2 p. p% q0 _
作者: xubaoqi12    時間: 2024-3-6 09:10
什么是環面蝸桿？
作者: xmdesign    時間: 2024-3-27 09:15
本帖最后由 xmdesign 于 2024-3-27 09:17 編輯
8 Z7 I% ]4 n& B( n5 `$ U( V
xubaoqi12 發表于 2024-3-6 09:10
' P. r* ^& W6 b/ D什么是環面蝸桿？

, u9 i1 T+ H% J+ ~* z8 phttps://zhuanlan.zhihu.com/p/519992448?utm_source=wechat_session&utm_medium=social&s_r=0
: G- K" E. C) z- G# m8 x" j9 ?+ n
. U  O) |8 V" N& V. T0 f蝸桿的外部形狀描述了部分包圍球面蝸輪的弧形，多稱為球面蝸桿、環面蝸桿、包絡幾種。。。
: C$ n+ G, f* q0 f; [: `主要關鍵詞：1：生產相對復雜，檢測困難，故價格昂貴7 }+ O4 B# s) T2 G* a
                     2：如果不需要自鎖，則重點通常放在盡可能高的效率上，蝸桿傳動的效率也可以達到 90% 以上' _! X$ u7 g0 q& s
' c" b( b3 g& `

. Z: C. g6 f9 y- |1 |  Q8 v' F; S: u; ]; R  B
0 Z: j8 _4 N8 f) e0 B8 }! q

% |" T# }- A2 k% X& J7 p7 M+ U
作者: cjc5918    時間: 2024-3-27 14:12
大師，學習下
作者: 駱馬湖鐵匠    時間: 2024-4-13 14:22
向各位大咖學習了



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