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標題: 這個升降結構用什么方式做比較好？ [打印本頁]

作者: 妖洞兩拐 時間: 2023-6-14 11:28
標題: 這個升降結構用什么方式做比較好？
兩級升降，高度方向總行程約4米，占地尺寸約1.5*1.2，平臺上安裝一個約300公斤的機器人，升降速度每秒1米；

要求停止在任意位置時，頂層平臺的位移不超過0.05毫米，
目前的方案是用四個梯形螺桿，但完全靠絲桿保證側向剛度，好像不太合理，要絲桿很粗，
還不如用絲桿+導軌這樣結構吧？
另外，不知道用液壓升降結構能否達到這個要求。
請大佬給點參考建議，謝謝

作者: sgxap666 時間: 2023-6-14 11:39
這個精度要求，難呀

作者: 欣欣子 時間: 2023-6-14 11:39
4米定位精度0.05mm，你是認真的嘛。

作者: 湯圓園 時間: 2023-6-14 11:44
這個精度有點NB

作者: pengzhiping 時間: 2023-6-14 11:47
每秒1米這速度做承重的升降有點快

再問一下機器人升到最高點需要工作嗎，如果機器人需要動的話那這個升降不只負載300Kg 需要考慮動態力

作者: 妖洞兩拐 時間: 2023-6-14 11:48

欣欣子發表于 2023-6-14 11:39
4米定位精度0.05mm，你是認真的嘛。

甲方要求的，不知道依據是什么，都堪比機床了

作者: 妖洞兩拐 時間: 2023-6-14 11:49

pengzhiping 發表于 2023-6-14 11:47
每秒1米這速度做承重的升降有點快

再問一下機器人升到最高點需要工作嗎，如果機器人需要動的話那這 ...

肯定要活動呀，不然要機械臂做什么呢，這玩意難度太大了

作者: 加肥貓devil 時間: 2023-6-14 11:49
每秒1米你用梯形絲桿，300KG的負載，應該不行的吧。

作者: 東北制造 時間: 2023-6-14 11:52

(ง •̀_•́)ง(ง ˙o˙)ว
用臺機器人第六軸上，
再安裝個機器人！

這要求太難了！

作者: 欣欣子 時間: 2023-6-14 11:54

妖洞兩拐發表于 2023-6-14 11:48
甲方要求的，不知道依據是什么，都堪比機床了

這個精度基本沒可能，建議做二次定位。

作者: -YUN- 時間: 2023-6-14 12:00
導軌+絲桿、閉環控制

作者: 妖洞兩拐 時間: 2023-6-14 13:04

-YUN- 發表于 2023-6-14 12:00
導軌+絲桿、閉環控制

導軌放在哪里比較合適？有這方面資料嗎？

作者: 妖洞兩拐 時間: 2023-6-14 13:05

妖洞兩拐發表于 2023-6-14 11:49
肯定要活動呀，不然要機械臂做什么呢，這玩意難度太大了

我這個精度不是絲桿運動精度，是絲桿在任意位置鎖禁后，在外力作用下的變形越小越好

作者: 妖洞兩拐 時間: 2023-6-14 13:06

欣欣子發表于 2023-6-14 11:54
這個精度基本沒可能，建議做二次定位。

有可借鑒的資料嗎？

作者: qq759852074 時間: 2023-6-14 13:07
本帖最后由 qq759852074 于 2023-6-14 13:17 編輯

這個速度負載，絲杠感覺夠嗆，做出來成本也要上天。建議用齒條傳動，導向用直線導軌。
其實我感覺借鑒四柱液壓機結構液壓傳動+導向柱應該也可以，不過我不熟
精度0.05mm，直接放棄掙扎吧。加個拉繩傳感器或者光柵尺做反饋，讓機器人去補償吧。
都這么高端的項目機器人也不大可能是國產雜牌，用戶坐標偏移功能應該是沒問題的

作者: 劉火火 時間: 2023-6-14 13:31
直接頂升完成動作這個精度要求肯定是不好做，成本也高，還不如做做二次定位。。

作者: 小胖子擠擠 時間: 2023-6-14 13:36
就這精度升降絲桿合理。

作者: 黃斯超 時間: 2023-6-14 13:43
這定位精度你是多打一個0么

作者: 妖洞兩拐 時間: 2023-6-14 13:56

黃斯超發表于 2023-6-14 13:43
這定位精度你是多打一個0么

，怎么說呢，這個不屬于定位精度，而是抵抗變形的能力更合適吧。

作者: 尹志春 時間: 2023-6-14 13:59
本帖最后由尹志春于 2023-6-14 14:02 編輯

放心吧，客戶也不懂，要么就是SB出的技術方案，300W的龍門銑都不能保證4米精度0.05，還每秒一米的上升速度，這個你是認真的？瞎搞就是了
按這參數，你就是讓濟二來搞，投1億也搞不定啊
你應該跟你客人說，老子農村來的，也不懂你這絲絲道道，什么0.05，農村都是以丈為單位，公分作為誤差，
這技術參數，不說你的0.05的精度，60米/分的速度，你是來真的嗎，4米內，載重300KG，實際算800KG，這加速度和慣量，要什么電機和絲桿才能受得了

作者: -YUN- 時間: 2023-6-14 14:05

妖洞兩拐發表于 2023-6-14 13:04
導軌放在哪里比較合適？有這方面資料嗎？

我的想法是，你的四條絲桿換成四條導軌，兩邊用兩條絲桿驅動，靠閉環來修正偏差

作者: 廣州粵研鐘彥華 時間: 2023-6-14 14:10
有沒有人用過直線電機？看抖音介紹感覺那東西可移動距離很大，速度很快

作者: 妖洞兩拐 時間: 2023-6-14 14:44

-YUN- 發表于 2023-6-14 14:05
我的想法是，你的四條絲桿換成四條導軌，兩邊用兩條絲桿驅動，靠閉環來修正偏差

對，我現在也是想只要搞，四個絲桿實在不合理，而且調試也是個大問題

作者: 妖洞兩拐 時間: 2023-6-14 14:45

劉火火發表于 2023-6-14 13:31
直接頂升完成動作這個精度要求肯定是不好做，成本也高，還不如做做二次定位。。

二次定位怎么做？

作者: 妖洞兩拐 時間: 2023-6-14 14:48

尹志春發表于 2023-6-14 13:59
放心吧，客戶也不懂，要么就是SB出的技術方案，300W的龍門銑都不能保證4米精度0.05，還每秒一米的上升速度 ...

謝謝老兄，真男人也

作者: shandianzjc 時間: 2023-6-14 15:15
走幾個位置？如果是兩個，硬限位試試

作者: sfcp 時間: 2023-6-14 15:49
0.05mm精度;做出來很結實,每秒1米的速度任意位置停止,但就這個速度很難保證

作者: 愛蘿 時間: 2023-6-14 15:57
這甲爸爸是消遣你的吧

作者: SNT 時間: 2023-6-14 16:28
這個精度要求兼職是逆天了，要上大國重器了

作者: 妖洞兩拐 時間: 2023-6-14 16:43

SNT 發表于 2023-6-14 16:28
這個精度要求兼職是逆天了，要上大國重器了

我也覺得要求太高了，拋開這個，升降采用電動推桿是否可以？縮短后300左右，伸長后能達到2000

作者: SNT 時間: 2023-6-14 16:47

妖洞兩拐發表于 2023-6-14 16:43
我也覺得要求太高了，拋開這個，升降采用電動推桿是否可以？縮短后300左右，伸長后能達到2000

升降動力我建議用精密齒輪齒條，至于設備整體剛性如果不要求是伸縮的空間條件夠還是直線導軌。這樣4m的行程勉強可以做到0.1

作者: 梓州 時間: 2023-6-14 17:11
電缸可以達到，看下圖參數

作者: 妖洞兩拐 時間: 2023-6-14 20:23

梓州發表于 2023-6-14 17:11
電缸可以達到，看下圖參數

謝謝，發我一份396321030@qq.com

作者: 妖洞兩拐 時間: 2023-6-14 20:23

楚溪洛桑發表于 2023-6-14 18:57
對于這樣的升降平臺，梯形絲杠和導軌組合的結構是比較常見的方案，我推薦愛合發FA自動化集采平臺的絲杠和導 ...

謝謝，我看看

作者: 麥哥123 時間: 2023-6-15 11:18
人有多大膽，地有多高產。
樓主可以大膽去做，反正做砸了又不是你賠錢

作者: machel77 時間: 2023-6-15 12:23
平臺上都有機器人了，為啥還要平臺那么高精度，如果你要精度，就得做二次定位機構了，就是你能設計出來，估計也調不出來，能調出來，得多少錢？

作者: caozejun007 時間: 2023-6-17 12:42
4條絲桿沒導向桿，絲桿之間的，看你應該是梯形絲桿，間隙肯定0.05－.01了。用100或者80的導桿導向，絲桿作為動力。然后在停止位置加個定位銷，這樣才能保證到0.05mm。不過時間久了，也容易壞。不過速度慢，用大功率的伺服電機，應該可以保證

作者: 妖洞兩拐 時間: 2023-6-19 09:01

caozejun007 發表于 2023-6-17 12:42
4條絲桿沒導向桿，絲桿之間的，看你應該是梯形絲桿，間隙肯定0.05－.01了。用100或者80的導桿導向，絲桿作 ...

豎向負載并不大，所以我感覺一個絲桿就夠了，四個角的位置用四個導向桿這樣來保證整體剛度，

但是問題來了：
雙層升降，兩個絲桿如果同心這樣布置，或干涉，除非兩個絲桿做成偏心布置

作者: 子慕山阿 時間: 2023-6-19 09:12
怎么我看樓主的描述0.05不是定位精度啊。。。什么叫頂層板位移不超過0.05 這個不整個示意圖好像不太能理解是什么地方的形變要求

作者: 劉濤123 時間: 2023-6-19 09:45
精度好高

作者: 星宇XY 時間: 2023-6-19 14:30
樓主可以畫個簡圖說明下嗎？這個兩段升降沒理解？是考慮一段升降4m長度做不到還是其他原因呢

作者: 妖洞兩拐 時間: 2023-6-19 15:08

星宇XY 發表于 2023-6-19 14:30
樓主可以畫個簡圖說明下嗎？這個兩段升降沒理解？是考慮一段升降4m長度做不到還是其他原因呢

目前我只知道要在兩個高度位置做動作，至于為什么分兩段不是我做的方案，前提別人搞的，現在我來接手

作者: e29340 時間: 2023-6-20 16:46

廣州粵研鐘彥華發表于 2023-6-14 14:10
有沒有人用過直線電機？看抖音介紹感覺那東西可移動距離很大，速度很快

直線電機定點兩個位置能精確到u，任意一點的精度也一般也就比滾珠絲桿高一點點。，問題垂直使用，行程4m，直線電機扭矩不行啊，而且價格也受不了的吧

作者: e29340 時間: 2023-6-20 16:52

妖洞兩拐發表于 2023-6-19 15:08
目前我只知道要在兩個高度位置做動作，至于為什么分兩段不是我做的方案，前提別人搞的，現在我來接手

如果只有2-3個點，估計能調試出來，不是的話，那么大行程，5絲，我感覺自己做風險太大了。最好找相關的供應商。你看看同步升降器，不過大部分也沒那么大行程，如果有，那價格能吃下來嗎？

作者: 妖洞兩拐 時間: 2023-6-20 17:03

e29340 發表于 2023-6-20 16:52
如果只有2-3個點，估計能調試出來，不是的話，那么大行程，5絲，我感覺自己做風險太大了。最好找相關的供 ...

這個5絲的精度不是升降精度，整體變形不能超過5絲

作者: e29340 時間: 2023-6-21 08:02

妖洞兩拐發表于 2023-6-20 17:03
這個5絲的精度不是升降精度，整體變形不能超過5絲

那你強度剛度做好點，整體用有限元分析，這比定位精度好做

作者: 妖洞兩拐 時間: 2023-6-21 08:58

e29340 發表于 2023-6-21 08:02
那你強度剛度做好點，整體用有限元分析，這比定位精度好做

是不是用導軌作用更明顯？

作者: e29340 時間: 2023-6-21 09:00

妖洞兩拐發表于 2023-6-21 08:58
是不是用導軌作用更明顯？

是的，可以考慮做成框架式，四柱式，

作者: 妖洞兩拐 時間: 2023-6-21 09:02

e29340 發表于 2023-6-21 09:00
是的，可以考慮做成框架式，四柱式，

四個導軌立柱，那么用絲桿行不通了，最簡單用什么驅動？

作者: e29340 時間: 2023-6-21 09:18

妖洞兩拐發表于 2023-6-21 09:02
四個導軌立柱，那么用絲桿行不通了，最簡單用什么驅動？

你雙滾珠絲桿+四柱導軌+轉向器+電機，中間做加強，這樣你變形才能比較好控制，不然兩側立柱導軌+絲桿，你機器人300kg，估計50kg的負載，工作行程也不小，機器人運動你下面的基板估計強度要大大的補強，補強的成本可能超過導軌的價格了。
另外滾珠絲桿也能做4m以上長度，價格也不是很貴，不過沒做過50kg以上懸臂1-2米的玩意，你問下絲桿廠家螺母長時間大負載固定在某處，是否有問題，變形量如何，

作者: 妖洞兩拐 時間: 2023-6-21 10:51

e29340 發表于 2023-6-21 09:18
你雙滾珠絲桿+四柱導軌+轉向器+電機，中間做加強，這樣你變形才能比較好控制，不然兩側立柱導軌+絲桿，你 ...

上下兩層絲桿怎么布置？

作者: 妖洞兩拐 時間: 2023-6-21 11:31

妖洞兩拐發表于 2023-6-21 10:51
上下兩層絲桿怎么布置？

先不改方案，有可能有別的原因呢

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