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標題: 機械臂關節力矩不夠的問題 [打印本頁]
作者: 飛翔的企鵝y    時間: 2023-2-17 09:57
標題: 機械臂關節力矩不夠的問題
各位大佬，協作機械臂，關節輸出力矩不夠，有什么辦法通過機械結構對電機力矩進行補償，在重載的運行范圍內，給予一點的力矩補償，工業碼垛機械臂有些會在二軸加液壓缸或者彈簧，協作機械臂有沒有類似的結構。* S4 @  `3 {. `6 {9 X2 K, Y
作者: shaziizahs    時間: 2023-2-17 10:15
問機器人供應商呀
作者: 飛翔的企鵝y    時間: 2023-2-17 10:20
shaziizahs 發表于 2023-2-17 10:15  w' _& B7 c" S0 X! `% D
問機器人供應商呀
9 m- r1 C' o1 U, V
自己設計機械臂  }9 b! d6 ]* i) `# O7 j
作者: sgxap666    時間: 2023-2-17 10:54
加個氣缸輔助下
作者: 飛翔的企鵝y    時間: 2023-2-17 11:15
sgxap666 發表于 2023-2-17 10:547 G' o% p9 H% P) z0 G5 ^9 A
加個氣缸輔助下

) s/ d  c6 b. `% H氣缸還要加外掛氣泵啊
. n+ r2 C; z( h- C8 `3 I
作者: 飛翔的企鵝y    時間: 2023-2-17 11:27
飛翔的企鵝y 發表于 2023-2-17 11:15
6 m: d6 |/ \$ t& z) d. A" s氣缸還要加外掛氣泵啊
0 H. O! P' L/ i
就類似這種協作機械臂
7 W4 E' M: N8 c) H
作者: 斯文棒棒    時間: 2023-2-17 12:15
機器人買小了吧，
作者: 飛翔的企鵝y    時間: 2023-2-17 13:20
斯文棒棒 發表于 2023-2-17 12:15
8 C$ Q, k0 r6 w7 c9 q$ @機器人買小了吧，

! ~! M6 A" J/ J: A$ ^不是買的，是自己設計，空間的原因，沒辦法放下很大扭矩的電機
( {9 Q. \7 n* b( L. m( K
作者: 小機123    時間: 2023-2-17 14:24
這種好像沒什么好辦法，你看搞個減速比大一點的減速器行不行
作者: 姬X工程師    時間: 2023-2-22 08:43
如果用的是諧波，換個減速比大的
作者: 飛翔的企鵝y    時間: 2023-2-22 09:09
姬X工程師 發表于 2023-2-22 08:43
2 L% n/ T, |* a3 T& S9 m如果用的是諧波，換個減速比大的
; i' [9 w" v' F2 F0 H, _* ^# [
減速比大尺寸就大，就是放不下啊5 {4 x5 X7 P$ \% h1 n
作者: beta_ling    時間: 2023-2-22 10:03
飛翔的企鵝y 發表于 2023-2-22 09:09# M# m" p7 i, c6 |" m7 Z
減速比大尺寸就大，就是放不下啊

3 [1 X4 Q4 k1 u) W' u5 d# i8 \一般諧波減速機相同尺寸可以選擇不同減速比, 是不是你選的品牌產品系列不全? 諧波減速機的傳動比是由柔輪和剛輪的齒差決定的.; G. t1 t( f$ I
作者: 姬X工程師    時間: 2023-2-24 13:24
飛翔的企鵝y 發表于 2023-2-22 09:09# D! d2 E3 z9 [3 P! ~% I
減速比大尺寸就大，就是放不下啊
4 _9 A9 d) N; d# h) B+ ~
你這誤區有點大，同一型號內的諧波，有多種減速比
# F- R& w& w1 u8 f+ L5 x+ f! T/ X
作者: 飛翔的企鵝y    時間: 2023-2-24 14:03
姬X工程師 發表于 2023-2-24 13:24
9 T9 u3 k* b. k1 Z. D你這誤區有點大，同一型號內的諧波，有多種減速比

3 j9 T$ s. p; ?( _可能有點考慮就是成本問題，太貴，就是想有沒什么機械方式補償不夠的力矩，比如斗山的一個專利，用彈簧補償。
作者: laozzzji    時間: 2023-2-27 11:42
飛翔的企鵝y 發表于 2023-2-17 11:27
9 d# C0 }, y. w' T4 i& t就類似這種協作機械臂
. q9 M* E' k9 [5 @
這種結構本身BUG就很多，建議重新做結構設計6 _& ~/ l7 W( E; M. H
作者: 飛翔的企鵝y    時間: 2023-2-27 11:48
laozzzji 發表于 2023-2-27 11:42
+ C( L" V; t+ C3 X5 J這種結構本身BUG就很多，建議重新做結構設計
' T# c2 l. V$ ~$ _0 Y
ID如果就這樣，不妥協，結構不是只能優化結構方案去適配
, W4 N& B4 w& F5 e1 I5 S9 }
作者: laozzzji    時間: 2023-2-27 11:53
飛翔的企鵝y 發表于 2023-2-27 11:48
: Y! A* Z& S+ t8 I& l- i+ zID如果就這樣，不妥協，結構不是只能優化結構方案去適配

9 J2 ^  V& W6 h" R9 r7 N那做出來的產品有啥意義
' U7 [3 F$ c# H0 h. w3 ^  B/ G
作者: 機械.@    時間: 2023-2-27 15:25
11 y5 [1 f. o: z1 ?( S1 L
作者: 飛翔的企鵝y    時間: 2023-2-27 15:57
laozzzji 發表于 2023-2-27 11:53
0 |! A8 ]  x6 C/ t那做出來的產品有啥意義

- V8 f  I. O  e% \也是從多方面考慮的，希望外觀好看，尺寸還不到，負載還高/ d! C, x+ Y2 L0 G* ^7 t1 ~! D( q
作者: laozzzji    時間: 2023-2-27 16:07
本帖最后由 laozzzji 于 2023-2-27 16:09 編輯   @! Y: i: M  m/ G6 l5 y! \& K. j
飛翔的企鵝y 發表于 2023-2-27 15:57
- c% A6 f7 b# R" W' a) p8 C也是從多方面考慮的，希望外觀好看，尺寸還不到，負載還高

$ ?% q4 J+ F5 G$ d. U  m& c1 W恕我直言哈，你做的工業品又不是消費品，好看不實用，能行嗎？8 c5 Q7 t, s3 o/ ~! M0 V8 [6 V

6 o7 X) @2 D) B! O% L
作者: xmw1051388156    時間: 2023-3-2 14:45
電機不能加，里邊的齒輪比能不能放大啊
作者: 飛翔的企鵝y    時間: 2023-3-2 15:23
xmw1051388156 發表于 2023-3-2 14:457 r! }  X& B# a3 l% W# [" l4 [
電機不能加，里邊的齒輪比能不能放大啊

+ L2 i2 X" v# P. K4 y$ w6 j/ o& y其實這些都是可以做的，就是想知道有沒有這種補償的方式，這樣就可以選一個小扭矩的，這樣不是降成本了。
作者: saiya100    時間: 2023-3-12 09:45
本帖最后由 saiya100 于 2023-3-12 09:48 編輯 , E3 v( H0 W9 i0 G$ {0 N
. h. Y- M& }. b
韓國斗山（Doosan）那款20公斤負載的協作臂，好像在大臂里做了文章以實現重力補償* G  X1 ]* H0 G$ h5 `# g- L; ^
作者: 飛翔的企鵝y    時間: 2023-3-13 09:13
saiya100 發表于 2023-3-12 09:457 \  Y  H4 Q2 W5 @, B
韓國斗山（Doosan）那款20公斤負載的協作臂，好像在大臂里做了文章以實現重力補償

2 O  Q/ \+ z: L0 W, W是的，我看了它的專利就是里面加了彈簧，搞得補償
- n* S( p# n. Y6 z5 ^: y$ {6 @
作者: huhu2    時間: 2023-3-18 16:51
那是平衡臂的設計，你自己找balanced arm的專利看看，很多臺燈還有醫療用的無影燈，生物顯微鏡的臂，還有顯示器支架的臂都是用的類似原理。但是我覺得你要把兩種機構合并到一個臂里面，基本上很難，做出來也不可能有協作臂的外形，你哪個協作臂的圖應該是仿PANDE或者KUKA的，那個可是碳釬維外殼的。
作者: huhu2    時間: 2023-3-18 16:52
有專利并不代表有產品，你的問題換一個減速機就可以解決了，不知道你為什么搞得這么復雜。
作者: 飛翔的企鵝y    時間: 2023-3-18 16:56
huhu2 發表于 2023-3-18 16:52
8 s+ z0 X6 F( p* v( e; N有專利并不代表有產品，你的問題換一個減速機就可以解決了，不知道你為什么搞得這么復雜。
0 K8 O+ W" y, R6 @6 \3 k+ `
那個是仿kuka的，只是想了解有沒有做過類似的方案應用產品上，感覺也是一個方向，小扭矩電機配補償，整機就可以做的輕很多，全碳纖維外殼太貴了。, ]0 J, y- y: _* }




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