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標題: 請教一個慣量比的問題 [打印本頁]

作者: 加肥貓devil 時間: 2023-1-8 16:49
標題: 請教一個慣量比的問題
我現在有一個結構是轉盤結構，負載的慣量大約是12000，減速機減速比是100，那么折算過來的慣量是1.2千克平方厘米（此處我忽略了減速機本身的慣量），每次轉動角度是22.5°，時間大概是0.5秒，但是希望轉動定位精度越高越好，那么我選擇伺服電機的慣量時候，按照一比二夠不夠（伺服電機有一款慣量是2.2左右）？再就是如果這樣可以，那么我選擇一比六是不是會更好（還有一款電機的慣量是7.8左右）？
請問下各位前輩在選型的時候遇到這種情況慣量比一般都是用多大的呢？謝謝指教。

作者: 的確良 時間: 2023-1-8 19:59
東方馬達選型軟件裝一個試試.

作者: 加肥貓devil 時間: 2023-1-9 08:04

的確良發表于 2023-1-8 19:59
東方馬達選型軟件裝一個試試.

主要是慣量比的問題，我查了論壇資料說慣量比越小越好，有人說小于1都是可以的，但是不知道有沒有下限，或者說是不是小于1以后越小越好。如果有個大概的下限也好計算

作者: tianji2wn 時間: 2023-1-9 08:18
你得看下，你這個情況電機速度都4500rpm了。慣量比越小越好，動態會很好。但是一般來說，松下的電機慣量比是推薦30以內的

作者: WXB4006 時間: 2023-1-9 08:19
為什么忽略減速機本身的慣量？減速機與電機是直連，慣量影響最明顯。

作者: beta_ling 時間: 2023-1-9 08:56
慣量比只是影響系統的動態響應, 只要沒有超過電機的額定轉矩, 系統早晚都會到達對應的位置. 如4#樓所說, 電機廠商推薦負載慣量/電機慣量在30倍以內就可以, 一般10倍內就很好了. 反而是你100倍的減速比, 減速機的精度對定位精度的影響更大. 要真的要求很高的精度, 減速機選用進口HDS諧波, 或者上DD馬達.

補充內容 (2023-2-18 10:50):
JL/JM慣量比太大可能會導致電機震蕩, 就算轉矩夠也會導致系統抖動

作者: 加肥貓devil 時間: 2023-1-9 09:08

beta_ling 發表于 2023-1-9 08:56
慣量比只是影響系統的動態響應, 只要沒有超過電機的額定轉矩, 系統早晚都會到達對應的位置. 如4#樓所說, 電 ...

原來如此，看來是我搞錯方向了，這么說來，慣量比我做到一比一就肯定沒問題，那我下一步就是考慮減速機的精度問題了。多謝多謝。

作者: 加肥貓devil 時間: 2023-1-9 09:12

WXB4006 發表于 2023-1-9 08:19
為什么忽略減速機本身的慣量？減速機與電機是直連，慣量影響最明顯。

常規減速機的慣量只有零點幾，在這里計算的話影響不是很大，而且供應商放假沒提供給我數據，所以我直接給忽略了

作者: 加肥貓devil 時間: 2023-1-9 09:14

tianji2wn 發表于 2023-1-9 08:18
你得看下，你這個情況電機速度都4500rpm了。慣量比越小越好，動態會很好。但是一般來說，松下的電機慣量比 ...

嗯，我看好多進口伺服是推薦30以內就夠用，我有點鉆牛角尖，想了解一下如果我慣量比選到一比一甚至小于一是不是會有什么壞處（不考慮成本和能耗的情況下）呢？

作者: 風》追逐 時間: 2023-1-9 10:48

加肥貓devil 發表于 2023-1-9 09:14
嗯，我看好多進口伺服是推薦30以內就夠用，我有點鉆牛角尖，想了解一下如果我慣量比選到一比一甚至小于一 ...

我在這個上面栽過一次，動態不穩

作者: 加肥貓devil 時間: 2023-1-9 10:58

風》追逐發表于 2023-1-9 10:48
我在這個上面栽過一次，動態不穩

請問您當時是怎么選的？是電機慣量選的太小了嗎？

作者: 熱青茶 時間: 2023-1-9 11:18
只能追求一個平衡，減速比越大，精度越低，成本會高。確定定位精度和響應時間來算。

作者: 加肥貓devil 時間: 2023-1-9 11:25

熱青茶發表于 2023-1-9 11:18
只能追求一個平衡，減速比越大，精度越低，成本會高。確定定位精度和響應時間來算。

請問減速比越大精度越低是不是因為多級減速導致的精度累計變差了？如果是蝸輪蝸桿結構一級減速那精度是不是就不會因為減速比增加而降低了呢？謝謝。
我對這個基本上不太懂，請幫忙說一下吧，謝謝。

作者: 熱青茶 時間: 2023-1-9 11:38
是累積造成的。假設一級的精度是0.99，增加一級就是0.99^2。如果要想達到兩級為0.99，一級的精度要提高0.99^0.5，加工精度一下就上去了，成本成倍增長。蝸輪蝸桿我沒用過，傳動效率低，要看應用場景。

作者: 加肥貓devil 時間: 2023-1-9 11:51

熱青茶發表于 2023-1-9 11:38
是累積造成的。假設一級的精度是0.99，增加一級就是0.99^2。如果要想達到兩級為0.99，一級的精度要提高0.99 ...

原來如此，多謝多謝。我再綜合考慮一下這方面的選型。

作者: 風》追逐 時間: 2023-1-10 08:46

加肥貓devil 發表于 2023-1-9 10:58
請問您當時是怎么選的？是電機慣量選的太小了嗎？

是的，尋標要半天，扭矩夠了

作者: 加肥貓devil 時間: 2023-1-10 08:49

風》追逐發表于 2023-1-10 08:46
是的，尋標要半天，扭矩夠了

原來如此，那這樣的話，我電機慣量還是盡量搞大點，必須整到一比一以內去，成本先不考慮了。

作者: 軍CSJ 時間: 2023-1-10 14:29
看你選型的電機樣本，上面有推薦的慣量比。

作者: Dreaming___snai 時間: 2023-1-12 11:33
我了解到的是普通電機慣量比控制在30以內，進口控制電機控制在10以內，質量一般的控制電機控制在3以內

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