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標題: 龍門架晃動問題 [打印本頁]

作者: 機械~愚人    時間: 2022-7-13 08:40
標題: 龍門架晃動問題
大佬們  接手離職同事的項目發現Z軸下端抓取機構在運動到停止時端頭晃動,有什么好的解決方式?先謝謝各位


作者: 老狼_123    時間: 2022-7-13 09:12
1、Z軸結構加強;
2、優化Y軸運動加減速曲線。
作者: 機械~愚人    時間: 2022-7-13 09:21
老狼_123 發表于 2022-7-13 09:12
1、Z軸結構加強;
2、優化Y軸運動加減速曲線。

Z軸加了一跳輔軌,現在提速了還是有點,擔心客戶那邊不通過
Y軸速度曲線說搞不了

作者: 老狼_123    時間: 2022-7-13 09:24
機械~愚人 發表于 2022-7-13 09:21
Z軸加了一跳輔軌,現在提速了還是有點,擔心客戶那邊不通過
Y軸速度曲線說搞不了

你看Z軸在下止點時候時候懸出來那么長,在Y軸運動過程中必定會擺動。。加輔軌道意義不大,要加筋。 另外一個Y軸運動加速度太大了,適當降低加速度。。

作者: 875810240    時間: 2022-7-13 10:48
說一個跑題的問題:前后或者X軸運動方向,像這種單邊驅動,如果三個軸同時動作,未加驅動的一端會不會不同步
作者: 機械~愚人    時間: 2022-7-13 11:12
875810240 發表于 2022-7-13 10:48
說一個跑題的問題:前后或者X軸運動方向,像這種單邊驅動,如果三個軸同時動作,未加驅動的一端會不會不同 ...

跨度小應該不會吧  暫時調試沒反饋這個

作者: 機械~愚人    時間: 2022-7-13 11:14
老狼_123 發表于 2022-7-13 09:24
你看Z軸在下止點時候時候懸出來那么長,在Y軸運動過程中必定會擺動。。加輔軌道意義不大,要加筋。 另外 ...

我在Z軸連接板最下端加了兩條輔軌,保證Z軸連接板擺動會不會好點,就是抓取那部分不知道還是一樣

作者: johnneyyu    時間: 2022-7-13 12:48
看起來還帶了個無桿氣缸,是氣缸問題吧,換伺服應該不會晃動了。
作者: 機械~愚人    時間: 2022-7-13 13:21
johnneyyu 發表于 2022-7-13 12:48
看起來還帶了個無桿氣缸,是氣缸問題吧,換伺服應該不會晃動了。

無桿氣缸還并了根直線滑軌

作者: johnneyyu    時間: 2022-7-13 13:47
機械~愚人 發表于 2022-7-13 13:21
無桿氣缸還并了根直線滑軌

氣缸沖擊力的慣性很可能導致抖動,這個避免不了,如果節拍沒有要求,氣缸調小,慢慢動。

作者: 機械~愚人    時間: 2022-7-13 14:51
johnneyyu 發表于 2022-7-13 13:47
氣缸沖擊力的慣性很可能導致抖動,這個避免不了,如果節拍沒有要求,氣缸調小,慢慢動。

模組移動過程中氣缸已經限位,不運動的,模組停下來回晃動

作者: johnneyyu    時間: 2022-7-13 15:14
機械~愚人 發表于 2022-7-13 14:51
模組移動過程中氣缸已經限位,不運動的,模組停下來回晃動

那模組參數沒有設置好,我記得模組有個調剛性的參數,調一下。

作者: 875810240    時間: 2022-7-13 15:44
希望樓主設備調試好后總結分享一下經驗
作者: 愛我相隨2008    時間: 2022-7-13 15:47
盡量在上下處做導向限位,這樣產生的偏心力矩會小點,晃動也會小點
作者: 一只沉迷于機械萌新    時間: 2022-7-13 16:11
看不清楚滑塊線軌怎么放的,我上一家公司做的一款五軸雕刻機,也遇到了差不多的情況,主軸下降最低位置時,機床振動和加工時擺動大,最后檢查是絲母座安裝問題和Z軸太重,滑塊位置距離太近,行成杠桿!
作者: 機械~愚人    時間: 2022-7-13 17:11
johnneyyu 發表于 2022-7-13 15:14
那模組參數沒有設置好,我記得模組有個調剛性的參數,調一下。

好的,謝謝   我讓電控再看一下


作者: 三葉草LZM    時間: 2022-7-15 16:45
查一下,Y軸模組的垂直負載轉矩夠不夠,是不是懸臂太長,到最下面超負載轉矩了
作者: 機械~愚人    時間: 2022-7-16 09:13
三葉草LZM 發表于 2022-7-15 16:45
查一下,Y軸模組的垂直負載轉矩夠不夠,是不是懸臂太長,到最下面超負載轉矩了

好的   我再看一下  謝謝!

作者: couchcao    時間: 2022-7-16 14:09
875810240 發表于 2022-7-13 10:48
說一個跑題的問題:前后或者X軸運動方向,像這種單邊驅動,如果三個軸同時動作,未加驅動的一端會不會不同 ...

以前也有過這個疑問,實際上連接件的剛性足夠,加減速正常50%左右,沒有肉眼看到的不同步,不過我猜微觀的不同步也還是有的。

作者: 星辰大海    時間: 2022-7-16 15:12
Z軸機構與Y軸驅動機構偏心太大了,Z軸又重,Y軸模組寬度不夠,中間又沒有輔助導軌支撐約束,形成杠桿放大原理,Y軸滑塊部分只要抖動一點,Z軸頂部通過大比例杠桿放大后就抖動很大,Y軸上間隔一定距離加一導軌就好了,以前遇到過這種情況,沒經驗的工程師容易犯

補充內容 (2022-7-18 16:11):
是的
作者: 朱威威    時間: 2022-7-16 21:57
看你是哪邊晃了,左右晃就加左右的支撐,前后晃就加前后的支撐,我看X軸就掛了一個直線模組,應該加輔助導軌的,減少Z軸前后晃動,自己手動搖一搖,看看哪個方向剛性弱




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