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機械社區
標題:
求助：ABB機器人速度數據可以是變量嗎？
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作者:
james1226
時間:
2022-1-11 13:15
標題:
求助：ABB機器人速度數據可以是變量嗎？
本帖最后由 james1226 于 2022-1-11 13:19 編輯
/ O4 B4 ~2 q$ H) R, a, \# }
2 ~2 d6 e' a/ @# M% e1 R ?
現有一工藝需求機器人的速度隨小段距離線性變化，請問ABB機器人速度數據可以是變量嗎？
* G F" F# `4 ]
v1000\v:=100或v1000\T:=1中“\”后面的v、T可以是變量嗎？
?* @$ V9 I3 |& |5 B w2 p
8 J$ T4 a' u0 \2 l
& j9 d, T, z3 r: r
作者:
遠祥
時間:
2022-1-14 01:55
在示教器里面是可以設定的啊
作者:
james1226
時間:
2022-3-28 16:19
搞定了
% [/ ]$ z! o6 Z5 C9 g
FOR i FROM 1 TO N DO
- c7 C1 k# c* f# O K/ X
ANG1 := ANG - 2 * ANG / N * i;
$ |6 q# I' @. i
ANG2 := ANG1 + ANG / N;
/ k! d" t! b2 c9 q H# s: W
X1 := SD / 2 * (1 - Cos(ANG1));
+ r( f8 O4 `9 j% o. H, D/ r
Y1 := -SD / 2 * Sin(ANG1);
/ q+ _5 A' Y, J9 V b
V1 := 1570 / (SD/2 * Cos(ANG1));
; C' i7 C& N* d3 c( s% A* J G
X2 := SD / 2 * (1 - Cos(ANG2));
. k$ d6 E1 z# O+ g; U1 i8 j
Y2 := -SD / 2 * Sin(ANG2);
$ t" r+ S {! S; Z& K
MoveC RelTool(p10,X2,Y2,0\RZ:=ANG2), RelTool(p10,X1,Y1,0\RZ:=ANG1), v500\V:=V1, z1, MyNewTool;
$ G( G$ }4 B2 y$ `- h" ] H0 |
ENDFOR
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