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標題: 設計一款懸臂式機器人機構 [打印本頁]

作者: 張恒宇 時間: 2021-9-27 16:38
標題: 設計一款懸臂式機器人機構
大家好，最近在做一個項目，設備旁邊放一個協作機器人，輔助裝配，我的設備需要旋轉，所以機器人為了避讓設備需要做成可以平移退式的，等設備旋轉完成后，再將機器人推過來，如下簡圖。我自己做了個直線導軌式的，推出的行程600-700mm,力臂太長，感覺不靠譜，大家有啥好的想法嗎？

作者: sunbetterwu 時間: 2021-9-27 17:03
吊在上面不就好了？

作者: 張恒宇 時間: 2021-9-27 17:05

sunbetterwu 發表于 2021-9-27 17:03
吊在上面不就好了？

主要是上方沒有空間，目前考慮的是水平方向移出，或者做成旋轉的

作者: sunjian12345 時間: 2021-9-27 18:17
你要算下你的機器人自重和工裝重量，方管的承重還是比較好的

作者: 零分貝大衛 時間: 2021-9-27 19:22
滑軌間距大一點

作者: zhangweikobb 時間: 2021-9-27 19:28
看結構是否合理，受力分析最重要

作者: pengzhiping 時間: 2021-9-27 21:11
機器人最大離心力計算出來
再折算到安裝中心點

懸梁支架得把動力學計算折算到靜力學計算最大形變位移

最大形變位移就決定了機器人重復精度

作者: 2011ayoon 時間: 2021-9-28 09:14
本帖最后由 2011ayoon 于 2021-9-28 09:16 編輯

按照示意，為什么不反過來，導軌固定，滑塊動
只要導軌比工件底，就不用非要懸空了

作者: LiNing_jrjub 時間: 2021-9-28 09:19
這種的，側面安裝，絕對比水平安裝剛性好

作者: 張恒宇 時間: 2021-9-28 09:26

sunjian12345 發表于 2021-9-27 18:17
你要算下你的機器人自重和工裝重量，方管的承重還是比較好的

機器人是運動的，只算自重意義不大

作者: 張恒宇 時間: 2021-9-28 09:27

零分貝大衛發表于 2021-9-27 19:22
滑軌間距大一點

間距這個空間受限，主要是不知道機器人運動后受力分析

作者: 張恒宇 時間: 2021-9-28 09:29

zhangweikobb 發表于 2021-9-27 19:28
看結構是否合理，受力分析最重要

現在就是說運動中的機器人受力分析不會做，所以想曲線救國看看有沒有更好的結構

作者: 張恒宇 時間: 2021-9-28 09:30

pengzhiping 發表于 2021-9-27 21:11
機器人最大離心力計算出來
再折算到安裝中心點

就是機器人這塊的受力分析不會做啊

作者: 張恒宇 時間: 2021-9-28 09:32

2011ayoon 發表于 2021-9-28 09:14
按照示意，為什么不反過來，導軌固定，滑塊動
只要導軌比工件底，就不用非要懸空了

反過來有用的話我就不用做成移栽式的1了

作者: 張恒宇 時間: 2021-9-28 09:35

LiNing_jrjub 發表于 2021-9-28 09:19
這種的，側面安裝，絕對比水平安裝剛性好

我查過上銀的手冊側裝和水平安裝容許靜力矩是一樣的

作者: fanny0702 時間: 2021-9-28 10:02
機器人移動只是為了避免與設備發生干涉嗎？那機器人可否側裝，固定式的，解決與設備的干涉問題

作者: 張飛湖北 時間: 2021-9-28 10:34
按照示意，為什么不反過來，導軌固定，滑塊動
只要導軌比工件底，就不用非要懸空了

作者: fanny0702 時間: 2021-9-28 11:13
可否加一個龍門架，把機器人倒掛安裝

作者: 高圓圓女神 時間: 2021-9-28 13:10
機器人全速跑時，慣動負荷很大的，得先找機器人廠家獲取數據支持。

作者: zhangweikobb 時間: 2021-9-28 19:01

高圓圓女神發表于 2021-9-28 13:10
機器人全速跑時，慣動負荷很大的，得先找機器人廠家獲取數據支持。

機器人正常有對安裝面的受力和力矩要求。

作者: 遠祥 時間: 2021-9-30 02:40
這種旋轉臂的剛度感覺不夠呀！

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