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標題: 寶鋼一煉鋼的無線遙控裝載機 [打印本頁]

作者: 英德康    時間: 2009-1-17 00:06
標題: 寶鋼一煉鋼的無線遙控裝載機
本帖最后由 英德康 于 2010-4-24 00:51 編輯 + ]" `1 A$ C/ P' _& f

6 q& J, |# f/ W: a9 ?寶鋼一煉鋼爐前清渣的無線遙控裝載機,采用瑞典軍方坦克的應用技術,可以在200米以外遙控操作。1 I5 x  c& H7 t0 u7 G
煉鋼廠清渣裝載機,采用工業無線遙控器對裝載機進行遙控改造,在不改變現有手動操作方式的前提下,百分之百模擬原履帶裝載機的機械動力性能和作業功能,達到無人駕駛完成清渣作業的目的。操作員帶著輕巧的發射機,自由選擇最佳的視覺位置,遙控的裝載機在清渣作業中運行自如。發動機點火,油門調速,轉向制動,三檔變速前進后退,鏟斗升降傾翻。遙控裝載機的成功運用消除了以往環境惡劣,視線不清,高溫落渣帶來的事故隱患,使操作人員從惡劣的環境中解脫出來,提高了清渣作業效率、改善冶金工人的工作環境,降低工人的勞動強度。
* ?, a4 [5 Z1 G* i1 ?已經普及到各大鋼廠。9 M$ V7 x, w8 D, L( i  @% ]

- e7 w. g* B  i2 x7 c$ A[ 本帖最后由 英德康 于 2009-1-17 00:27 編輯 ]
作者: 英德康    時間: 2009-1-17 00:25
標題: 飛機吊裝-遙控隨車吊
圖中操作員在遙控操作隨車起重機吊裝戰斗機。軍用隨車吊一般采用總線線控控制,不用無線遙控。與一般遙控隨車吊不同是,這次作業采用遙控的垂直升降功能,保證吊裝位移準確。
作者: hitch    時間: 2009-1-17 11:11
標題: 回復 1# 英德康 的帖子
爐前清渣我在國外見過卡特彼勒的裝載機作業,密閉帶空調的駕駛室,前面稍微做了改裝。
( n( }3 O8 q6 q不過肯定不如遙控的安全性能高。
4 G# M! x  g* ?2 ~5 U8 h7 p% ^只是操作起來,遙控的難度更大一些。
作者: 憨老馬    時間: 2009-1-18 11:51
牛啊!
作者: 標準22    時間: 2009-1-20 17:23
向智能化方向發展
作者: jane_ch    時間: 2009-2-13 16:44
發展真快啊!支持!
作者: fanshanling    時間: 2009-2-13 19:23
國家的863計劃就有這些啊
作者: 海山    時間: 2009-2-13 19:58
好啊。
5 l* }" Q/ @* t# Q5 s- v/ l, s祝以后搞更高智能的。
作者: treasure    時間: 2009-2-15 21:53
山貓的滑移裝載機也做了遙控,08上海展就出現過,還是有一定市場的。
作者: minmin0000    時間: 2009-2-15 22:07
200米,呵呵估計用的是cc2500系列的無線模塊
作者: 水柳下惠云    時間: 2009-2-20 14:10
我在寶鋼,沒聽過寶鋼有三煉鋼,不過,那種遙控清渣機倒是常見
作者: 英德康    時間: 2009-7-11 14:28
本帖最后由 英德康 于 2010-4-24 00:51 編輯 1 Z' x' f6 q! M0 H$ c
我在寶鋼,沒聽過寶鋼有三煉鋼,不過,那種遙控清渣機倒是常見
' Z+ ?9 w/ t/ {# e( S2 n7 g水柳下惠云 發表于 2009-2-20 14:10
+ b. W) m0 ]1 W, F3 E
98年在寶鋼做的項目,項目做完后寶冶就此出了論文,地點好像是一煉鋼。$ @: b1 a: }- M& q
據寶冶人員講,寶鋼轉爐爐前清渣出過事故,最早是用的卡特的裝載機,是無線遙控的。出故障后一直無法修復。此后寶鋼請了不少單位做遙控裝載機的項目。后來與某高校項目組合作搞出樣機,兩三年投入幾百萬,初試比較成功,還獲了上海的科技獎。但由于各種各樣原因,樣機在試驗中出現過失控。
: @, [5 W" I% z9 e- V后來英德康公司與寶冶合作,采用遙控改造的電液一體化套件和HBC的遙控系統,用黃河的裝載機改造的。第一臺遙控裝載機改造成本不到30萬。! K$ }; x3 g  w/ `$ ~1 Z6 w
后來在武鋼,鞍鋼等鋼廠推廣,用的都不錯。說的不對可以拍磚,好像武鋼的使用單位也是三煉鋼。
作者: dwt437    時間: 2009-8-18 17:18
遙控器是什么牌子的啊
作者: 英德康    時間: 2009-8-21 20:14
遙控器是什么牌子的啊; V3 X* n/ a2 p; Y9 l, A
dwt437 發表于 2009-8-18 17:18
' U/ b/ h2 \+ [+ v( ?
遙控器是德國HBC, 液壓系統改造用的電液伺服驅動系統是意大利的,用過兩家,FABERCOM, TECNORD.
作者: 英德康    時間: 2009-8-21 20:23
200米,呵呵估計用的是cc2500系列的無線模塊' z+ M; q/ L6 m. T8 W! _
minmin0000 發表于 2009-2-15 22:07

: d. K. {3 M; @5 T+ k5 n4 ~  h工業遙控使用的RF模塊要求是雙CPU, 實時通訊,HBC是自己開發制造的。
/ g% W3 g; j. D* e9 U2 c3 |- r. i! p市場買的多是即時通訊,按下按鈕則RF信號接通,不按則無,就像車鎖遙控一樣,要是發信號被同頻干擾,信號發不出去可就麻煩了。車鎖不住,可能被偷,但是工業遙控的信號發不出去,停不了車,那可要出大事故。1 r/ p  [/ U6 \. J) k8 v
普通遙控器用在工業遙控時,安全規定要求必須在地面可接觸位置配置手動急停或備用的拖纜控制器。
作者: 35803965    時間: 2009-11-19 18:05
看那破車 有什么好啊! 現在三歲小孩玩的車還是遙控的呢?
作者: 紫劍狂風    時間: 2009-11-19 21:05
呵呵 小孩子還會堆金子塔呢  你也堆個埃及的看看
作者: 鄭華    時間: 2009-11-20 08:54
那也可以道路遙控清雪了,太好了!
作者: 英德康    時間: 2009-11-20 20:03
本帖最后由 英德康 于 2009-11-20 20:09 編輯
8 n$ c  `5 J0 X( N! Z# R: C
看那破車 有什么好啊! 現在三歲小孩玩的車還是遙控的呢?
8 y3 t( L4 w  N3 h35803965 發表于 2009-11-19 18:05

4 i$ ~* A, p; h% G  W- o看來有人不知道工業遙控和普通遙控的區別,這不奇怪。" F6 M& e" r) N' }! m
有一次一個普曼泵車的用戶詢問無線遙控的價格,聽完后沖著我就嚷,“一個大電視機一千,這么小的東西幾萬”。真是叫人哭笑不得。遙控器看似簡單,其實道道不少。
1 Q7 K9 v/ p+ d- ~15年前不少人用臺灣的遙控改裝來控制工廠的行車,即:橋式起重機。一次,操作員按下行車前行的按鈕,起重機帶著鋼水包起步行走,當遇到障礙時,操作員松開按鈕準備停車。但發現行車繼續行走,不管操作員按什么按鈕都不起作用。最后行車吊著鋼包裝上障礙,鋼水濺出,引起大火。原因是選用的遙控器不當,市場上的RF模塊通常是即時通訊方式,按下按鈕則RF信號接通,不按則無,就像車鎖遙控一樣,要是發信號被同頻干擾,信號發不出去可就麻煩了。車鎖不住,可能被偷,但是工業遙控的信號發不出去,停不了車,那可要出大事故。. K. O- m/ ^1 S# f; l* y4 w
工業遙控通常具備三個特點:$ [+ g. E( W) x7 d
1,實時通訊,即:接通電源后發射機和接收機開始通訊,無論是否按下指令按鈕。所以工業遙控比較費電。
2 w/ W, o* f0 o, n# J8 `" x2,接收機為雙CPU配置,即:一個CPU負責工作指令的接收解碼,一個CPU負責檢測所有指令信號和頻率和停車,一旦檢出指令錯誤,或頻率干擾,該CPU將自動實時“被動停機”,通常移動機械的電磁溢流閥就是連接在“被動停車”的觸點上。
! U2 i/ }3 V& n) w; w3,多頻道通訊,通常無委會批準工業遙控的頻點只有幾十個,一旦被干擾,則會中斷通訊。單頻點的遙控系統通常則無法繼續正常作業。用于工業遙控的RF模塊通常都是廠家自行研發,具有多頻點發射接收功能(至少4個)。當所用頻道受到干擾,并中斷通訊時,則用發射機的轉頻旋鈕轉到另一頻道重新開始作業。$ F+ k9 [6 Y/ N, z0 X) z
這樣一來,用于工業的遙控系統可以分為兩種:" x8 X% }: M) N/ c& R7 p; ^) \6 _
1,用于輔助功能的遙控器(即時通訊方式),若用于整機控制必須在地面可接觸位置配置手動急停或備用的拖纜控制器。
1 b7 e# _% Z4 O2 r* c2,用于獨立控制的遙控器(實時通訊,雙CPU),可以用于整機遙控,具備FAILSAFE故障保全功能,即出現電氣故障或斷電時,可以自動實時整機停車。
作者: 英德康    時間: 2009-11-20 20:20
那也可以道路遙控清雪了,太好了!; a) k1 `# \2 }/ o; o
鄭華 發表于 2009-11-20 08:54
$ V, `6 Y/ m* E7 P: A3 s  x7 Q9 K
目前遙控清雪已經實施了。歐美的除雪車配置有GPRS系統,即帶有無線反饋功能的GPS系統。控制中心可以收集所派出除雪車的作業情況,并通過衛星圖像觀察下雪和除雪的狀況。控制中心可以根據溫度和落雪的情況,將指令信息發給除雪車,隨時調整融雪劑輸送帶的轉速,撒布系統則根據車速和新的指令自動調整融雪劑的撒布量。
作者: honghuzhonggong    時間: 2010-1-19 16:59
應該大力推廣啊   產業化   出口海外  搶占市場該多好啊
作者: 英德康    時間: 2010-1-19 21:03
本帖最后由 英德康 于 2010-1-19 21:05 編輯 ; N0 ?$ k; O0 A; B
應該大力推廣啊   產業化   出口海外  搶占市場該多好啊
. Y  q% C# H7 I* }honghuzhonggong 發表于 2010-1-19 16:59

1 L# Z9 v8 f0 O/ v  n: \$ s國內制造除雪設備的廠家不少,但是出口的最大障礙是不熟悉進口國的標準,設備無法滿足用戶的要求。7 e$ k8 g+ _7 o! g$ i; q! x9 J
例如:0 K+ q  @) v7 Q
1,撒布量的調整精度是5g/平方米。在撒布作業時,無論在撒布寬度及車速如何變化,每平米融雪劑撒布量應維持不變。5 S# y; |. s; O3 C) L+ Q2 E1 V( c
2,除雪車應可以實施三種除冰撒布作業:
% g% F7 n. C$ q( t* ~& X" Eaa,拋撒固體磨料改善摩擦力作業,持續時間長。在結冰之前或剛剛降雪之后實施路面冰雪控制作業。
, j) ^0 ]! G: t: Wbb,拋撒固態融雪劑可以有效地防止結冰。+ |8 \' G  ]4 U$ u2 r- @0 I7 D
cc,預濕功能,使固態融雪劑在墜落前與融雪 液(鹽水)混合,形成很好的“粘著力”,減少融雪劑撒布時的“彈跳、散落”的浪費。
作者: 沐浴陽光    時間: 2010-1-20 13:10
惡劣條件下都能使用。
作者: niuhaoliang    時間: 2010-2-23 20:42
好象國內的沒公司在搞這個啊?
作者: hkjr147258    時間: 2010-5-2 19:58
我頂,目前我公司(襄樊航華航空技術應用有限公司)開發的小型礦用扒渣機正向這個方向發展!
作者: 英德康    時間: 2010-7-16 03:23
我頂,目前我公司(襄樊航華航空技術應用有限公司)開發的小型礦用扒渣機正向這個方向發展!+ W! v6 C9 @+ {
hkjr147258 發表于 2010-5-2 19:58

8 {  e0 y! E+ q/ x/ }; I/ }* y0 M7 {8 j; @! M! S# F
遙控改造首先是整機的電液比例升級改造,我們搞設計時從以下項目著手:0 R0 k& ?& V4 w: ]
1,發動機分工況節能控制,采用電液伺服油門驅動器
# P3 x5 z' ]# r8 Y/ W2,變速箱電液比例控制,采用零偏置比例減壓閥對變速箱的液壓換擋閥進行電液比例改造,實現工程機械的智能換擋,適應整機的功率匹配和節能控制7 t, Q+ n2 |+ B
3,工作機構先導液控多路閥仍可以采用,采用比例減壓閥閥組,將其串聯在原有液壓回路中即可滿足遙控。! H0 o: \, B1 B* e% O6 M  r+ w
4,選擇適當的無線遙控系統,  o3 w. d7 t( W" g
可以參考通用改造包。   
! ~8 B8 a+ W. y& j2 C6 \2 g# K
遙控作業機器人是特殊環境下(高溫、爆炸、污染、遠距等)工作的重要設備。如何在保證人身安全的條件下,提高特殊環境下的作業效率是一個重要課題。SRS(STANDARD ROBAT SYSTEM)"通用遙控機器人改造包"是HYDRAUMATIC公司研制的一種電液遙控一體化系統,可以遙控不同車輛,能安裝在各種工程移動機械和軍用車輛上。采用SRS"通用遙控機器人改造包" 對移動工程機械和重載車輛進行遙控改造,可以保留現有手動操作方式,百分之百模擬原機的機械動力性能和作業功能,滿足無人駕駛車輛快速完成作業的要求。其目的是要在保證操作人員的安全的前提下,提高作業效率,完成特殊作業要求。' ^2 K" i- w) G" t* ^, D9 Y0 ?
1·SRS"通用遙控機器人改造包"部件組成
5 {0 T4 Q9 P4 O0 W' J) KSRS"通用遙控機器人改造包"包括FST無線電遙控發射、接收裝置,S5A-IT平衡減壓閥塊,MLT/CEY液壓伺服模擬驅動系統。6 d( ^* F1 j4 c( Q) n; ]8 I
無線/拖纜遙控系統
7 F' x" R0 m6 v- _遙控移動機器人的難點是在惡劣環境下實現無線遙控信號的安全傳遞以及模擬控制。SRS"通用遙控機器人改造包"的無線/拖纜發射/接收系統采用數碼通訊技術,分辨率高、抗干擾能力強。發射機核心部分全金屬封裝模塊。接收機采用全鋁外殼抗沖擊、防水、防震,可完全消除高溫、強磁場、強電場干擾影響而產生的誤動作。遙控系統為雙CPU配置,備有雙重故障保全安全系統。一旦自檢發現故障或同頻干擾情況,遙控系統可自動啟動"被動急停程序"以保證設備在異常情況下的緊急停車,同時遙控系統還配置用"主動急停程序",操作員在遇到緊急情況時,可按下緊急按鈕,遙控系統在0.45秒內關閉總設備電源。
: q) d5 n' Z& W! o2 C
液壓伺服模擬驅動系統
# p4 D* L; z! x液壓伺服驅動系統由SA5/IT平衡減壓閥塊和MLT/CEY液壓伺服驅動機構組成。SA5/IT平衡減壓閥塊通常串接在主油泵和各機構換向閥的油路之間,為電液伺服驅動控制系統提供先導壓力源 ,同時不影響原油路的正常工作。MLT/CEY電液伺服驅動控制系統含比例減壓閥、液力放大驅動活塞、LDVT伺服閉環控制及電子放大調諧模塊。將MLT液壓伺服驅動器與所控制的液壓工作閥塊的手動拉桿和腳踏板連接,并通過伺服驅動器的活塞桿作用于工作機構的換向閥。每個伺服驅動器有兩個電液先導比例減壓閥,控制液力放大活塞的雙向比例位移。SA5/IT平衡減壓閥塊常態壓力約18-20bar,在驅動器液力放大活塞可產生約90-100kg的推力。在主油路斷電卸載的情況下,該閥塊仍可保持15bar的工作背壓,使驅動器活塞帶動工作閥塊的滑閥回到零位狀態,以保證整機各液壓系統的安全停車的操作性能。當負載壓力一旦超過RPM設定壓力16-20bar時,SA5/IT進口閥塊的VCP閥可使出口與入口(至分配閥)的壓差趨向于零,既可以消除背壓影響及損失,保證主液壓回路的工作壓力,又可以防止油溫過熱產生的不良影響。
SRS(STANDARD ROBAT SYSTEM)"通用遙控機器人改造包"是HYDRAUMATIC公司研制的電液遙控一體化系統,可以安裝在各種工程移動機械和軍用車輛上,對其進行遙控操作,已改造的機械有裝載機,推土機,挖掘機,礦井清理車,多功能作業車,裝甲作業車等. ) |/ E0 D- z. D7 ]) Q, X- ]# n" C
應用實例:
+ q; |/ `" \& |* I0 |5 X* {, v鋼廠轉爐清渣機器人裝載機改造工程中采用了多項研制的專利技術。變速箱動力齒輪掛擋技術就是其中之一。采用電液自動換擋系統對原液力變距變速箱進行改造,實現換擋的自動控制, 脫檔穩快,進檔柔和,滿足各擋位自動切換時軟結合特殊設計要求。# U3 C. k' o  Z# g. H4 L: g( g
改造的遙控系統有喇叭、照明的標準配置、有發動機點火開關,可實現熄火、通電、點火及點火強制回位的基本功能、還可以實現七個機構的模擬操作行走方向開關、兩個全方位比例式搖桿可任意控制行走速度、鏟斗升降傾翻動作的快慢、油門增減。 - N" i. H7 m% C  q; b
操作員帶著輕巧的發射機,自由選擇最佳的視覺位置,機器人裝載機在清渣作業中運行自如。消除了以往環境惡劣,視線不清,高溫落渣帶來的事故隱患,使操作人員從惡劣的環境中解脫出來,提高了清渣作業效率。

作者: 腳踏實地    時間: 2010-9-13 14:59
請教樓上,機床加工可以采用遙控么?
作者: everfree    時間: 2010-9-13 15:26
技術進步非常之快啊!
作者: mmb606    時間: 2010-9-15 15:38
厲害,啊,$ t  {# h: h8 B8 E( c
發展真快啊!支持!
作者: 飛魚0811    時間: 2010-10-11 09:40
學習了,班主就是厲害
作者: taiyuankejizhu    時間: 2011-4-20 10:11
長安大學的工程機械專業怎么樣
作者: wfsoochow    時間: 2011-5-17 10:09
NB,這需要無線通訊功能吧
作者: cjlgl    時間: 2011-5-19 13:03
呵呵,寶鋼真牛啊。
作者: shaojunhui    時間: 2011-5-21 08:33
不錯啊,這是發展的方向:提高效率、降低勞動強度、改善工作環境。: {: C! W7 k9 g
支持!!!
作者: china_lsm    時間: 2011-5-21 17:45
電控動力換擋箱+PLC即可實現
作者: tyn57    時間: 2011-7-10 14:19
電控就是大方向啊
作者: incisor007    時間: 2011-7-10 23:19
據我所知現在寶鋼的遙控故障率太高了,有時還是會出現頻率干擾的現象
作者: 英德康    時間: 2011-8-11 02:31
本帖最后由 英德康 于 2011-8-11 02:32 編輯
; z+ c: O% }8 M, d& h" `$ T9 |3 {" J6 l
incisor007 發表于 2011-7-10 23:19 ) g. s& p% r% n2 k7 U# L& d
據我所知現在寶鋼的遙控故障率太高了,有時還是會出現頻率干擾的現象

& q/ z9 I9 j; X( o/ u, \, L) G* n0 {* @9 @
寶鋼是最早采用無線遙控的,使用范圍也是最廣的,鑄造行車遙控,鐵路鋼包機車遙控,爐前清渣遙控。早期建設是用日本貸款,所有遙控均是日本的,價格奇貴無比,但故障率高。近幾年經過技術升級改造,無線遙控均采用德國廠家的,故障大大降低。
作者: TT杜蕾斯TT    時間: 2011-9-20 22:04
寶鋼那是有錢的大戶,這次換爐子來的都是國外著名的吊裝公司,用的也都是業界很牛的吊裝設備了
作者: 那時的風1983    時間: 2011-10-16 17:32
發展真快啊!支持!…………
作者: 烈火燃燒    時間: 2011-11-10 21:31
我們中冶重機早在九十年代就已經在做遙控裝載機了 寶鋼廠區的遙控車就是我們做的 歡迎感興趣的朋友咨詢
作者: 漢尼拔0001    時間: 2013-5-3 21:39
我的一個朋友在清理石渣時連車連人被埋了 。要是他用遙控的,人就不會被埋了




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