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標(biāo)題: 問下機(jī)器人教材中的D-H法到底是用來干嘛的？ [打印本頁]
作者: 展翅翱翔with    時間: 2021-6-24 23:23
標(biāo)題: 問下機(jī)器人教材中的D-H法到底是用來干嘛的？
我看蔡自星 機(jī)器人學(xué)那本書里面的D-H法，貌似只是描述了機(jī)械臂的坐標(biāo)變換，但我看對于設(shè)計并未啥有直接指導(dǎo)作用呀？
它到底是干嘛的？
能評估機(jī)械臂的設(shè)計方案與否嗎？謝謝！
作者: 曉昀    時間: 2021-6-25 07:20
本帖最后由 曉昀 于 2021-6-25 07:23 編輯

D-H法是對機(jī)器人連桿進(jìn)行坐標(biāo)變化和運(yùn)動分析，計算末端執(zhí)行器的位姿。
作者: 展翅翱翔with    時間: 2021-6-25 09:13
曉昀 發(fā)表于 2021-6-25 07:20
D-H法是對機(jī)器人連桿進(jìn)行坐標(biāo)變化和運(yùn)動分析，計算末端執(zhí)行器的位姿。

運(yùn)動學(xué)分析
作者: jzran    時間: 2021-6-25 09:32
對設(shè)計還是有用的 見過有人設(shè)計的機(jī)械臂第四關(guān)節(jié)有偏置，在進(jìn)行逆解過程中，計算量會增大很多。
作者: 遠(yuǎn)祥    時間: 2021-6-26 17:14
學(xué)習(xí)了，專業(yè)名詞懂的不多



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