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標題: 機械臂關節減速機選型參數求教！ [打印本頁]
作者: sq3000sq    時間: 2021-2-25 14:36
標題: 機械臂關節減速機選型參數求教！
社友們好，有個關于減速器選型的問題向各位大佬請教，最近在研究5-10kg負載的六自由度機械臂，
" S2 c8 b6 c5 Q1 s" |! U關于減速器選型資料上的參數我弄不太明白，以下面帝人RV減速器和哈默納克諧波減速器參數為例，; {  R2 k$ w9 \2 G% n
1）左邊的額定轉矩和右邊的輸入2000r/min的額定轉矩有什么不同？是說RV沒有轉速限制而諧波有轉速限制的意思嗎？& U1 p1 D( h3 |/ B( L( {
2）我預估的關節負載力矩依次為230，230，100，20，10，5(N*M)，選型時需要參考的是哪一欄參數？
) Z+ ~( `) \4 f: ~. [3）我問過供應商，有的說5-10kg機械臂可以全部用諧波減速，有的說第一級必須用RV，十分不建議用諧波，請問誰的說法比較科學？( Z  H$ I: ?2 S
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5 Z" N6 A# a& t8 F  q補充：0 u/ L+ Z3 F! j7 s- `6 a
4）如下圖，供應商回復我說，“一般選型不參考第一行的額定轉矩，主要看第二項容許峰值轉矩（即;容許額定力矩）和第4項;瞬間容許最大轉矩(即：峰值轉矩)”。) q, ~$ W. o: _! C* M
這四個轉矩我傻傻分不清，還請大佬詳細給我解釋下，這四個都是什么轉矩，該怎么參考，謝謝各位。, n. E2 s2 K+ L1 ]$ G. ]
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作者: wanghy    時間: 2021-2-25 15:03
個人理解：1 _% f: @4 f2 Z; o, T- e
1. 機器人一般重復定位精度要求很高，幾個關節下來，累計誤差會很大；然后還要考慮使用壽命。載荷小，可以用諧波減速機的；“有的說5-10kg機械臂可以全部用諧波減速”，這句話是對的；“有的說第一級必須用RV，十分不建議用諧波”說這話的也許是賣RV減速機的或者很崇拜RV減速機或者不了解諧波減速機的人吧？不差錢當然用RV減速機，最好全部用RV減速機；& r8 m; u# X! v1 Y* n8 e
2. 機器人一般都用伺服電機，伺服電機一般都是3000轉/分鐘，2000轉可以理解成伺服電機正常工作過程中（即不是啟動和停止的時間段）的扭矩。最大、最小扭矩肯定是在加速或減速或者遇到沖擊載荷時，有加速度的時候，這時候扭矩肯定是最大的。
3 ]% {3 E8 h/ N& O3. 我理解，不是科學不科學的問題，是怎樣更能滿足工況和用戶要求的問題。
作者: sq3000sq    時間: 2021-2-25 15:17
wanghy 發表于 2021-2-25 15:03
  N8 X8 H3 Y% U& V6 F個人理解：
  g, B) W- [: h" |# U  g7 ?# x1. 機器人一般重復定位精度要求很高，幾個關節下來，累計誤差會很大；然后還要考慮使用壽命。 ...
4 ?+ Y( S9 R, u2 s: W0 j5 v
       所以這就到我第四點的問題了，如果以圖中額定轉矩這一項參數作為選型參考的話，意思就是所選的額定轉矩必須大于我預估的負載力矩*（1+安全系數）？! N) s& W2 x5 ~: l/ N. ^
       那這樣的話第一級關節如果要滿足230NM的負載要求，就得用CSG-40的了，這一個就得好幾萬吧，而同等情況滿足要求的RV才要5000左右，從成本，壽命，體積各方面來說都不如，大佬確定是這樣嗎？
6 j+ z) a1 f8 W6 z, I[attach]516068[/attach]
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作者: wanghy    時間: 2021-2-25 15:29
sq3000sq 發表于 2021-2-25 15:17
6 N) g. p. f8 d1 K所以這就到我第四點的問題了，如果以圖中額定轉矩這一項參數作為選型參考的話，意思就是所選的額 ...
; R2 p* [7 R/ L
誰跟你說CSG-40要好幾萬？我用過80的才3000塊左右，2800好像。好多年了，不記得具體價格了。諧波減速機比RV還貴怎么可能有市場？詢一下價格再定唄！
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作者: sq3000sq    時間: 2021-2-25 15:35
wanghy 發表于 2021-2-25 15:29
1 p: _6 g1 j& e8 i- {( k% e誰跟你說CSG-40要好幾萬？我用過80的才3000塊左右，2800好像。好多年了，不記得具體價格了。諧波減速機比 ...
% d1 S% d6 f$ h
好的，謝謝大佬- I2 x! ^. Q# B6 u8 f- i6 A9 \, B
作者: saiya100    時間: 2021-2-25 15:46
這種5~10kg負載的，諧波完全可以啊！
" \& b  ]) Y  b8 x; r* `+ l0 Uhttp://www.ytsybjq.com/thread-1024950-1-1.html  這是我之前設計過的5kg六軸協作機械臂
作者: sq3000sq    時間: 2021-2-25 15:53
saiya100 發表于 2021-2-25 15:46
4 j- ?! |3 h2 E這種5~10kg負載的，諧波完全可以啊！
. N" _# {! r) A5 n) B4 fhttp://www.ytsybjq.com/thread-1024950-1-1.html  這是我之前設計過的5k ...
# k6 e8 S" N" M0 B3 |  q
大佬，能詳細交流交流嗎？方便的話留個聯系方式吧
作者: saiya100    時間: 2021-2-25 15:56
sq3000sq 發表于 2021-2-25 15:17
4 `# a0 i2 G3 G, t: r/ k8 ~7 X所以這就到我第四點的問題了，如果以圖中額定轉矩這一項參數作為選型參考的話，意思就是所選的額 ...

5 o- \% _% d' x% o. E) j/ K* A- t這個CSG-40好幾萬？逗我嗎？ 我都用過Harmonic減速器好不
5 S" }% ]. F( `: k2 W* e
作者: saiya100    時間: 2021-2-25 15:59
sq3000sq 發表于 2021-2-25 15:53, a( Q* I* W) H- V$ o- @0 X
大佬，能詳細交流交流嗎？方便的話留個聯系方式吧

  ?9 R" o$ U; O/ L+ @# y微信:James1149564997
1 c" B( {' v; W9 W$ c0 G% h
作者: zhufeng_hgp    時間: 2021-2-25 16:15
saiya100 發表于 2021-2-25 15:46
- `# M: v* a  `; x這種5~10kg負載的，諧波完全可以啊！9 O; Q* @0 V. {% a
http://www.ytsybjq.com/thread-1024950-1-1.html  這是我之前設計過的5k ...
- v7 }% W  r7 ?& t2 o! e
全部用諧波，1軸2軸很容易損壞。諧波里的柔輪最容易壞掉  O) ]4 |- A7 _3 k7 ?
作者: saiya100    時間: 2021-2-25 16:26
zhufeng_hgp 發表于 2021-2-25 16:15
' i( m" q9 [; P% y全部用諧波，1軸2軸很容易損壞。諧波里的柔輪最容易壞掉

3 y8 j& T; ]) F/ f7 x! D5 A& @呵呵... 如果這種5kg，10kg這種小負載的那么容易壞，現有的那么多家搞機械臂的、還有搞諧波減速器的都別玩了。說容易壞，肯定是設計、選型出了問題
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作者: zhufeng_hgp    時間: 2021-2-25 16:42
saiya100 發表于 2021-2-25 16:26
4 A1 W& Y" a4 S; h$ q9 M呵呵... 如果這種5kg，10kg這種小負載的那么容易壞，現有的那么多家搞機械臂的、還有搞諧波減速器的都別 ...
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呵呵，不知道有沒有見過fanuc有款20kg以下的機器人第六軸用了準雙曲面齒輪
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作者: saiya100    時間: 2021-2-25 16:49
saiya100 發表于 2021-2-25 16:26' M2 M3 I' v% \6 g; v1 p2 Y4 S! m
呵呵... 如果這種5kg，10kg這種小負載的那么容易壞，現有的那么多家搞機械臂的、還有搞諧波減速器的都別 ...

- Q' A5 o$ i2 h( ^% t0 h那肯定的啊！所設計的能夠滿足設計指標所規定的壽命要求就行了，保證在期望壽命之類不出現大的問題。超過壽命之外的，管他呢！保證使用壽命的前提下，性價比還是重點要考慮的* M8 M7 ?  C8 c+ X% h! u
作者: Helen_Z    時間: 2021-2-25 17:02
又學到了，漲知識了
作者: 1024012370    時間: 2021-2-25 17:12
我司是哈默納科和納博特斯克一級代理。
作者: 曉昀    時間: 2021-2-25 21:22
額定轉矩是在額定轉速和額定功率時的轉矩，但是，你機器工作工況不一定就是這個額定轉矩工況，只要你的最大轉矩小于容許轉矩，并有一定的裕度，轉速也滿足要求就可以。
作者: parkorliu    時間: 2021-2-28 12:36
一般機器人J1J2都是用RV減速機。。當然另類如Fanuc的M10iD系列的部分機型用了齒輪齒圈。不是松就是緊搞死人。
作者: 福蘭卡叔叔    時間: 2021-3-1 09:28
厲害了，機械臂本體是鑄造的？？
作者: 創造局面    時間: 2021-3-1 12:22
|福蘭卡叔叔發表于 03-01 09:28厲害了，機械臂本體是鑄造的？？
大部分
作者: wlj0202    時間: 2021-3-1 14:26
學習了
作者: parkorliu    時間: 2021-3-1 20:44
福蘭卡叔叔 發表于 2021-3-1 09:28  ^; o# R7 Z6 v" R9 K* \
厲害了，機械臂本體是鑄造的？？

6 }  k5 c8 e# t1 ?弧焊行業幾乎都是鑄造，小型的協作就不是很清楚了。
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作者: 小弄弄機器人    時間: 2021-4-1 13:55
樓主你每一軸的力矩是怎么計算出來的？分享下唄
作者: tsyzjmjxyxgs    時間: 2021-4-28 14:10
您好，我是北京裕智精密機械有限公司的，公司自主研發生產精密行星，諧波減速機等，我可以把公司資料給您看一下，做個參考，或者我讓技術跟您聯系來幫您解釋一下，方便的話可以留下您的聯系方式嗎，或者您加一下我的微信，19903158807，王女士。
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作者: tsyzjmjxyxgs    時間: 2021-4-28 14:11
您好，我是北京裕智精密機械有限公司的，公司自主研發生產精密行星，諧波減速機等，我可以把公司資料給您看一下，做個參考，或者我讓技術跟您聯系來幫您解釋一下，方便的話可以留下您的聯系方式嗎，或者您加一下我的微信，19903158807，王女士。9 q0 d2 Z% a" l. U8 n0 U" Z, t! z) C7 L
作者: 機械打工人ee    時間: 2021-9-23 13:56
我目前做了一款負載大于50kg的機器人，結構還需要優化，rv和諧波區別在哪里？剛度！對于幾十公斤的的負載，二軸和三軸如果采用諧波減速機，就算諧波減速機能承受很大的彎矩，但很難保證末端的精度和整機的剛度（也有人說剛性）--諧波減速機的柔輪和剛輪之間的嚙合變形量大，很容易導致柔輪損壞。5~10KG可以采用諧波減速機，為了高速和精度，10kg的機器人二軸和一軸會采用rv，具體是否能采用，需要經過計算，根據轉速和負載的重量，求出減速機實際參數和壽命是否滿足要求
作者: DUHAO5252    時間: 2021-11-11 17:06
我可以告訴你詳細選型
作者: 藏道清    時間: 2021-11-11 19:28
學到了學到了



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