久久久国产一区二区_国产精品av电影_日韩精品中文字幕一区二区三区_精品一区二区三区免费毛片爱

機械社區

標題: 機器人手爪在控制上需要注意什么問題 [打印本頁]
作者: 展翅翱翔with    時間: 2020-11-14 21:13
標題: 機器人手爪在控制上需要注意什么問題
機器人手爪在控制上需要注意什么問題，是要控制抓取的穩定性？還是穩定性？還是其他的問題，想抽象成理論高度，弄篇論文，謝謝指導？謝謝
作者: okmeiyou    時間: 2020-11-14 22:13
其實教育是有點走偏了。
作者: 韓寒11    時間: 2020-11-15 21:03
穩定的定位精度
作者: 遠祥    時間: 2020-11-17 19:33
這種寫的再精彩，實際應用出來才有意義。
作者: 展翅翱翔with    時間: 2020-11-17 20:13
韓寒11 發表于 2020-11-15 21:03
穩定的定位精度

你是說抓取的穩定性？
作者: 韓寒11    時間: 2020-11-17 20:44
展翅翱翔with 發表于 2020-11-17 20:13
你是說抓取的穩定性？

抓取定位點的精度
作者: 水水5    時間: 2020-11-17 23:03
機器人手爪不存在什么控制，如果非要說控制，那是手爪上帶動力了。
其他的都是控制的機器人，不是控制的手爪。
手爪上帶動力了，這個控制就復雜了。也不是手爪的控制，而是手爪動力的控制。有些場合用伺服有些場合用氣缸，還有要配各種傳感器。
作者: 展翅翱翔with    時間: 2020-11-19 22:56
水水5 發表于 2020-11-17 23:03
機器人手爪不存在什么控制，如果非要說控制，那是手爪上帶動力了。
其他的都是控制的機器人，不是控制的手 ...

那么請問前輩，機械手爪是否可以以步進電機為驅動呢
謝謝！
作者: 水水5    時間: 2020-11-23 12:40
展翅翱翔with 發表于 2020-11-19 22:56
那么請問前輩，機械手爪是否可以以步進電機為驅動呢
謝謝！

可以。什么動力都可以，步進電機也是一種常見的動力，甚至是伺服。
大部分工業環境是用氣動，比如氣動手爪，氣缸等。但是有時候有些場合，沒有氣源，為了一個手抓再上個氣泵太浪費。所以用步進電機的也挺多。步進電機響應快。尤其是一些輕載的工況。
但是步進電機的輸出力矩不穩定，沒有反饋，速度一高就丟步。所以用伺服的較多。
如果你能開發出比較經濟的能控制步進電機扭矩的方法。那你就牛大發了。所謂的經濟性，就是不帶編碼器。要是你仍然做成閉環，那就跟伺服一樣了。
不帶編碼器也不是不行，比如扭矩是否和電流磁場強度有關系？咱不需要精確控制?；蛘撸擞镁幋a器，末端加個建議的測力裝置能否實現扭矩控制？比如電阻應變片貼片？等等。

作者: 流星錘    時間: 2020-11-23 13:49
謝謝分享
作者: 展翅翱翔with    時間: 2020-11-24 21:39
水水5 發表于 2020-11-23 12:40
可以。什么動力都可以，步進電機也是一種常見的動力，甚至是伺服。
大部分工業環境是用氣動，比如氣動手 ...

如果是40Kg的負載用步進和伺服電機是否可行呢？謝謝！
作者: 展翅翱翔with    時間: 2020-11-26 19:35
展翅翱翔with 發表于 2020-11-24 21:39
如果是40Kg的負載用步進和伺服電機是否可行呢？謝謝！

好的，謝謝指教
作者: 展翅翱翔with    時間: 2020-11-26 19:41
水水5 發表于 2020-11-23 12:40
可以。什么動力都可以，步進電機也是一種常見的動力，甚至是伺服。
大部分工業環境是用氣動，比如氣動手 ...

我這個機械手爪是用來碼垛的，所以想用步進電機，成本低些，因為后期要依照40kg做個小型的樣機
作者: 水水5    時間: 2020-11-30 08:04
展翅翱翔with 發表于 2020-11-26 19:41
我這個機械手爪是用來碼垛的，所以想用步進電機，成本低些，因為后期要依照40kg做個小型的樣機

你是說手爪的夾緊機構用步進電機？不建議這樣使用，步進電機的力矩不好控制。
要是能控制步進的力矩，是可以的。

作者: wugehaoniu    時間: 2020-11-30 08:13
其實自己現場擺弄一下，意義挺大
作者: 展翅翱翔with    時間: 2020-11-30 19:55
水水5 發表于 2020-11-30 08:04
你是說手爪的夾緊機構用步進電機？不建議這樣使用，步進電機的力矩不好控制。
要是能控制步進的力矩，是 ...

設計一個連桿，讓步進電機在連桿的主動端，
手指位于夾持末端




歡迎光臨 機械社區 (http://www.ytsybjq.com/) Powered by Discuz! X3.5