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標題: 【不懂就問】直線運動模塊在需求運動速度極其平穩的情況下，不同類別電機選擇會帶... [打印本頁]
作者: 傲嬌的廁紙    時間: 2020-11-13 12:15
標題: 【不懂就問】直線運動模塊在需求運動速度極其平穩的情況下，不同類別電機選擇會帶...
小弟才疏學淺，也因為過去從事行業的原因還不曾接觸高精度的領域。
現在小弟在新公司面對了一個還挺麻煩的需求，檢測精度1個絲內的3d掃描平臺。
一個3D檢測模塊頭朝下從上往下掃，下面直線運動載臺帶著工件讓檢測頭掃。
掃描那邊不用擔心問題已經解決。
就是運動載臺那，我本來想著找好點的伺服電缸就完事。
結果公司軟件專家那邊特別提醒了一下，不能用伺服。
按他的說法，據說是閉環控制時，負反饋控制速度會讓電機速度在毫秒單位內有一定波動，雖然閉環控制這個缺點宏觀上看不出來，但是高精密檢測行業里基本只能開環控制。
既然是精密檢測行業老油條...那我估計是真有這回事吧。
但是又畢竟不是做硬件出身的，他也說不太清楚細節。
我現在還挺懵的不知從何開始....

總的來說我現在大概有幾個問題：
1.所謂伺服閉環控制的速度波動，大概會有多嚴重？ 比如一次負反饋多少周期？波動又多少周期？速度控制是開著開著就會穩住還是一直錯誤中修正最后體現出極其近似穩速的結果？
2.按照我所需的工況，需要開環控制，同時也需要編碼器之類的反饋出真實位置的數據給pc，電機應該作何選擇？控制思路應該怎么搭？又或者說有沒有推薦品牌型號模組讓小弟參考下？

當然，如果還有一些我沒能想到的注意事項跟思路建議，還麻煩提點一下小弟我，先行感謝！
作者: craftsmaner    時間: 2020-11-13 12:19
參照 二次元  三次元 結構做別。。。
作者: 只想對你好    時間: 2020-11-13 12:34
伺服加絲桿也很難做到1個絲，可以考慮使用雅科貝思的直線模組+光柵尺，它的機械+檢測精度能達到5μ，據我了解，高精度貼裝和檢測會用到直線電機居多，高速、高精度。
作者: sankyowuhan    時間: 2020-11-13 13:06
樓上的應該是運動控制方面的專家
作者: shentu    時間: 2020-11-13 13:54
飼服的閉環控制居然也有人挑毛病。。。居然還是毫秒級的波動，歷害得不要不要的。
作者: shixijiang    時間: 2020-11-13 14:10
二樓說的很對的，滾珠絲桿裝配有間隙。用在高精度檢測上還是不準的
作者: 傲嬌的廁紙    時間: 2020-11-13 14:32
shixijiang 發表于 2020-11-13 14:10
二樓說的很對的，滾珠絲桿裝配有間隙。用在高精度檢測上還是不準的

哦關于這絲桿精度其實吧...要求1個絲內是檢測物高度H上的檢測精度而已，模組X軸上精度問題不大的。簡單來說做個比喻，10mm的東西在軟件模型上變成長11mm的問題也不大，但是如果速度不均勻的問題的話本該在坐標2-3mm的突起出現在4-5mm的地方那軟件模型就會變得很抽象。
作者: 遠祥    時間: 2020-11-16 17:36
視覺檢測的最好是用線性模組，這樣精度才能更高！
作者: 馬猴燒酒91    時間: 2020-11-17 08:03
有鐵芯直線電機的速度波動還是挺大的，因為有齒槽力。如果真的要這么高的精度，建議用無鐵芯直線電機。如果定位精度沒有特殊要求，絲桿也能達到。你h方向的精度要求，其實看的是軸的直線度，這個是機械精度，可以用激光干涉儀調。
作者: lmjs    時間: 2020-11-18 08:35
建議樓主考慮利用杠桿縮放原理：
驅動機構不是有精度誤差嗎，咱們用一個杠桿裝置，1：10的比例，把驅動裝置放在10那端，1那段用高精度的導軌滑塊，這樣驅動端的誤差反映到最終輸出端就會被減小10倍。
這樣估計應該能滿足要求。
作者: sf-1224    時間: 2020-11-20 08:09
本帖最后由 sf-1224 于 2020-11-20 08:10 編輯

可以考慮參考蔡司的影像測量系統，里面的物品運動機構用的就是：無牙螺母固定式排線器。 (, 下載次數: 45)
作者: xinshiji666    時間: 2020-11-20 09:52
猜測一下：你這套3D掃描頭的檢測精度一般，不算高精度，也可能是掃描頻率不夠，再或者是單束掃描光的線寬決定的！
目前市面上常規的掃描系統都是用伺服電機編碼器或外置編碼器反饋的，um級的精度，0.02的直線模組驅動，沒這么差勁啊！
比如：keyence，Sick等

如果伺服控制器的微調整會嚴重影響掃描精度，那只能這么猜測了！






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