久久久国产一区二区_国产精品av电影_日韩精品中文字幕一区二区三区_精品一区二区三区免费毛片爱

機械社區

標題: 機器人上料，先求個供料的 [打印本頁]
作者: 云圖機器人    時間: 2020-9-9 21:22
標題: 機器人上料，先求個供料的
如圖工件，6*6*13，每只算4克吧。用關節機器人抓取送去加工再放回。; z* w' `, p" b( Z6 N, {  O" P  k" d+ M
圖2盤子問題多：# E6 @/ w7 b  ?" Z  r9 y/ f% p0 K
% |+ m; S8 p$ V% b& _
1，無通用性，4、5、7、8mm......的都要換料盤?    % ?$ \* M7 Q+ s) j! r+ r
7 J" n) x) J4 w3 L% G
2，定位嘛孔做大了不行，現在6.1mm*6.1mm，機器人取件時問題不大，也能準確放入車床。加工完再放回料盤時，一排工件沒問題，多了總有個別容易偏差，于是停那。畢竟重復定位精度好說，關鍵這個絕對精度，校準不易，關節機器人也不擅長              ( @+ b% g  e5 i4 e8 h
" a2 n# O$ Z+ k5 y+ n
所以考慮關節機器人這個缺點，料盤的局限，打算棄用。各位有好的思路嗎？+ K& ^9 I8 w$ ]. v
: I9 r5 S9 `9 q( J2 T
之前做過其它供料，機器人只在末端一個點取料，而且料道寬度可調.........這兒用也有難點
3 v$ i: J; g) b+ E5 u7 Y3 P3 W8 E/ |! h" r2 @4 K) k# E
! B: o, ?7 n; t  R4 ?9 `# g( [
作者: 龍游大海    時間: 2020-9-9 21:32
孔要開大一些
作者: 云圖機器人    時間: 2020-9-9 22:22
龍游大海 發表于 2020-9-9 21:32. c) J  X( ?* ~+ q2 i6 t
孔要開大一些

9 q1 f5 ^& K3 M+ L( \8 b, d, Q+ s3 l孔太大，我抓取時就可能不精準啊。后面怎么放入機床？# f$ D% u9 [" s2 b8 O  K) x
作者: 譬如朝露    時間: 2020-9-9 22:54
云圖機器人 發表于 2020-9-9 22:228 _' U3 K8 u/ f  V3 n8 h: d$ z& r
孔太大，我抓取時就可能不精準啊。后面怎么放入機床？

) i; Q" w* z1 I3 ?2 C9 f) P$ H. k有什么不精準的，你那爪子是中心定位，你對機床，以你那爪子中心就行，關什么材料盤的事兒+ w* S9 ?* s7 e) c
作者: wx_c57kw5nu    時間: 2020-9-10 08:20
這樣想：機械手上加導正機構，在放料前對著放料孔懟一下做定位。然后再放料進去。
作者: gxs20601    時間: 2020-9-10 09:17
1，定位孔要倒角
0 j& r" G) D" x/ d9 `$ f2 b2，定位孔不要深
8 h+ j! S9 M) t2 z% P3，不要采用直接從上面抓取，建議從側面夾起，夾爪有緩沖墊或增大摩擦細紋
作者: 云圖機器人    時間: 2020-9-10 09:23
gxs20601 發表于 2020-9-10 09:17
9 m8 `: e) D8 }2 G+ o2 p5 Q1，定位孔要倒角5 b: |* t; r; Z6 v2 m; ?
2，定位孔不要深0 a$ w2 T5 F3 l- d% y  ^
3，不要采用直接從上面抓取，建議從側面夾起，夾爪有緩沖墊或增大摩擦 ...

  g( F( Z1 h  R9 _4 y* K2 t感謝。  倒角昨晚在做了，夾爪也包了，但是側面夾取為什么更有利？* _, \" W$ e1 `
作者: 云圖機器人    時間: 2020-9-10 09:25
wx_c57kw5nu 發表于 2020-9-10 08:20
1 d+ I1 h/ r7 W這樣想：機械手上加導正機構，在放料前對著放料孔懟一下做定位。然后再放料進去。

/ v& _9 q$ O; g% a/ k  J謝謝，讓技術根據你們的建議綜合考慮考慮
. Y( N/ C: @& O3 U; {
作者: gxs20601    時間: 2020-9-10 09:35
云圖機器人 發表于 2020-9-10 09:239 J3 P8 @% n! S) m( M; E' B
感謝。  倒角昨晚在做了，夾爪也包了，但是側面夾取為什么更有利？
2 r. M4 v0 i+ x! d$ E
從正上方抓起，一定存在不同心同軸的問題和風險，抓起時，會蹭。7 X' n( S& H. q2 x+ I0 P
把夾爪設計成水平，這種風險就會大大降低。
" ~' c, r/ n) S# k3 G+ q8 [: i! o
作者: 小小技術員    時間: 2020-9-10 09:43
我們有機器視覺可以解決這個問題。我的vx1326192636。樓主，怎麼聯系你？
作者: 云圖機器人    時間: 2020-9-10 10:10
小小技術員 發表于 2020-9-10 09:433 `; Y5 S" [& [2 r) `8 y# p( t$ O
我們有機器視覺可以解決這個問題。我的vx1326192636。樓主，怎麼聯系你？
  g" e. |/ p. X; X
加你微信了。   視覺這里不做考慮，花錢啊，客戶不能接受。 另外和海康威視有過合作 6 z7 H$ m$ f( }! C! R$ I0 a
作者: 小小技術員    時間: 2020-9-10 10:24
云圖機器人 發表于 2020-9-10 10:10
+ z% m" S& Y+ n1 x; j加你微信了。   視覺這里不做考慮，花錢啊，客戶不能接受。 另外和海康威視有過合作
7 L! x/ k  |. `- P  o8 y: I
花錢不多的。你可以先試試呀。
5 R6 Q( R0 H) b! S6 |8 n' ?4 p
作者: 摯愛重金屬    時間: 2020-9-10 10:37
機器人那么貴，搞個振動盤加三軸上下料不香嘛，還是說你這個零件對零件表面粗糙度，劃痕等等有要求，有要求就不能用振動盤了。
作者: 云圖機器人    時間: 2020-9-10 10:37
小小技術員 發表于 2020-9-10 10:24
) Y& ~9 H  q5 T7 u$ s  x花錢不多的。你可以先試試呀。
, Q. C7 q2 Q/ r& y4 q: o
通過下加V& F( z' M. z6 b& a. ~( E
作者: 云圖機器人    時間: 2020-9-10 10:40
摯愛重金屬 發表于 2020-9-10 10:37, r7 g9 N6 U/ g( `+ u9 F5 t# m
機器人那么貴，搞個振動盤加三軸上下料不香嘛，還是說你這個零件對零件表面粗糙度，劃痕等等有要求，有要求 ...

% L7 c6 d/ K" O. k3 @是的，不能用振動盤。    三軸也不香哦，現在用協作機器人是考慮可以管3臺設備，而且......一堆好處。  另外桁架的也不考慮，費地方，.....等不足。都做了考慮$ l$ g% z5 M& `& q, C3 q
作者: 遠祥    時間: 2020-9-10 17:36
單邊安裝孔幾個毫米？？間隙太小，零件不好放入的。。。
作者: tianji2wn    時間: 2020-9-10 18:13
這個簡單，你的工件比較規則的話就在用求心夾爪，把孔開大，利用夾爪來與機床定位。或者在機械手末端增加一個X-Y自由度補償模塊，在孔上做個倒角，可以直接插進去
作者: pengzhiping    時間: 2020-9-10 19:19
可以用浮動夾具--有兩種姿態，在抓取和放料兩個階段是浮動的（或者叫彈性） 在機器人運轉過程中是剛性保持工件不掉。$ E: C* A/ w) s% d# x/ f

% v& K2 {2 x; \/ O+ \" m所以不用擔心放在車床卡盤一瞬間會有干擾，卡盤本身就可以有一個自定心的功能。
作者: 云圖機器人    時間: 2020-9-10 22:10
pengzhiping 發表于 2020-9-10 19:19
; B  [3 P5 d5 ~+ u6 ~可以用浮動夾具--有兩種姿態，在抓取和放料兩個階段是浮動的（或者叫彈性） 在機器人運轉過程中是剛性保持 ...
  V  s% U) y: x7 o- @/ q* J" m
這會400個孔挨個戳著呢，就2個有偏差導致進不去，那就不是計算問題了，估計孔加工一般。沒有用17樓的求心夾爪（我還不知道，聽起來這里很適用），也沒你18樓的浮動夾具（是不是類似？）......       每個孔倒角做了，機器人自身的精度可以，調好了。感謝各位。
$ N( p% g" m' L: p; g! @         后面再研究你們的提議，用了求心夾爪、浮動夾具，孔不用做這么小？那也許更好調
$ [; n+ K' q5 @4 h) o9 W+ j* K. h2 ^! o" f

& Q! _5 U! J1 k: U+ G
- l6 A  U7 J: c2 |) ~* m# _
作者: Cavalier_Ricky    時間: 2020-9-10 23:59
一排工件沒問題，多了總有個別容易偏差。。。。。。$ l" `$ I5 k# C: E; D3 ]4 e" t

  F/ r1 R& L$ X+ a6 q說明編程的人，不懂機械。。。太常見的問題。
! K: ]9 `0 Z) R4 ]* F* o
/ y/ Y8 [& B' }7 i$ z. c想當然的、理想狀態下的編程，就是這個結果。
8 k5 v" x. G) v' O9 b; m4 c9 i! N, `3 q
說明：IT和工控，還是可以用隔行如隔山來表示。
! D/ |# u0 S8 k4 g& w8 g/ I
6 Z4 ~+ \' \. s+ n4 k) n各種公差的抵消。。。編程里有沒有體現出來？
作者: wuchsh    時間: 2020-9-11 09:01
Cavalier_Ricky 發表于 2020-9-10 23:59
2 N" g8 L; U) q$ F5 Q! }8 W6 c一排工件沒問題，多了總有個別容易偏差。。。。。。
/ {; Y' J1 T1 Y' n5 H+ J- o1 a, h' D1 n0 \
說明編程的人，不懂機械。。。太常見的問題。

% Y/ h7 K/ d* U" Q  _1 N, O! i2 V7 u公差如何抵消？大俠指點一些
作者: 云圖機器人    時間: 2020-9-11 14:29
Cavalier_Ricky 發表于 2020-9-10 23:59
8 l0 c, o0 B: p; O一排工件沒問題，多了總有個別容易偏差。。。。。。2 `% S) _9 t3 X: |, I0 @, j

5 a6 b- C2 D* f- ?# e$ q' q4 A說明編程的人，不懂機械。。。太常見的問題。
9 d! W% P6 k, o1 t3 I1 R
      感謝。& J4 ?9 S/ r  P0 c- s: `8 t  O: {
   目前孔各邊放大了0.1,  6*6的工件，6.1*6.1的孔。然后機器人重復精度＜0.05
1 \6 r- ~3 l3 S- P5 I; s  ^        倒角有用。但是一盤幾百個，總有少數碰擦到邊的，再其中個別進不去......
8 W$ u: t' z/ I
作者: 看前方    時間: 2020-9-11 15:19
不管你孔開多大，爪子一抓就到正中間去了吧
作者: Cavalier_Ricky    時間: 2020-9-11 18:51
wuchsh 發表于 2020-9-11 09:01
' c' R/ \! M0 I: `9 G! B公差如何抵消？大俠指點一些

, Q4 R6 w5 y7 y: Y' H& z: T機械機構長啥樣不知道、
% [& K+ g) N# U; f! }) P工件加工精度啥樣不知道、
: {& v; b) }* S1 R) I5 u3 x5 |# q設備關鍵零部件的尺寸或型號不知道，
) w+ X; a) ^2 C7 |* f. y: I$ e& w2 c. N5 G5 z- x$ Z1 H
誰能給你指點？/ m% G; l  c  L& J8 {# G
# J+ P4 t7 j; s& d  e5 H: W
我倒是看出一個事情來了。
* n, \( A/ G" f% U: s# g  M5 l
7 S: O% ?& W" L" E8 }0 o% @誰有毛病，弄出這么個來料方式？
, k6 h1 ]" ~2 u7 `+ d& ^5 n) b) [4 ]& a3 \+ M; ^- {" X
在線隨隨便便切，都會比這些拙劣的原料好很多。。。
: O0 k; a6 U8 k4 B) D7 g! t% P
作者: chenhan91    時間: 2020-9-12 23:44
既然是關節機器人，就把料盤傾斜45度，然后下面尖角朝下，開孔開最大的料，大料小料全部掉到最下面。一個料盤搞定所有方料
作者: 后悔上學不瘋狂    時間: 2020-9-14 09:52
gxs20601 發表于 2020-9-10 09:350 \1 Z) V, O% o; N# A
從正上方抓起，一定存在不同心同軸的問題和風險，抓起時，會蹭。* W% l- J, e( m8 G
把夾爪設計成水平，這種風險就會大大降 ...

3 D* m$ x) p( C, V6 l- X你頭像的原圖，可以發給我不？& t$ l* n3 n+ b+ B+ B
作者: gxs20601    時間: 2020-9-14 10:27
什么情況？要這個頭像干什么？
0 S# ]( h$ z* y好像是電腦系統自帶的圖片，你自己找找看
作者: 云圖機器人    時間: 2020-9-14 11:20
Cavalier_Ricky 發表于 2020-9-11 18:51
5 L# r9 i3 ?% _' u% G( C機械機構長啥樣不知道、3 L% K0 G+ E/ i! x' C
工件加工精度啥樣不知道、$ x' c, l" b6 `3 j3 N! ^- R! ?
設備關鍵零部件的尺寸或型號不知道，

8 d2 W! O: g/ J" u) `9 |  F0 m* Q2 R# r
作者: 云圖機器人    時間: 2020-9-14 11:22
pengzhiping 發表于 2020-9-10 19:19
, r8 [3 }! R, ^% W$ f% ^8 i可以用浮動夾具--有兩種姿態，在抓取和放料兩個階段是浮動的（或者叫彈性） 在機器人運轉過程中是剛性保持 ...

7 ^# R: }4 _4 H( v* J6 `求心夾爪、浮動夾具...有參考資料嗎？沒百度出什么結果3 e) j+ T6 I4 I/ B4 u
作者: 水水5    時間: 2020-9-18 21:16
問題一：為什么協作機器人單個抓沒問題，但是多了總有個別放不進去。因為編程是走的陣列偏移原始數值。就是示教的時候只示教第一個點，后面的點做偏移。這樣肯定會遇到個別的點有問題。為什么呢。因為料盤加工的時候有誤差。而且只檢測每一個孔的誤差，不檢測位置度。要保證每一個都能抓，那得要求多高的位置度？所以，所以，那怎么解決呢？思路就是把一個料盤的整體問題，化解成抓單個的問題。既然手爪無法浮動，那就把盤子浮起來。比如用鋼球頂起，四周加彈簧。無外力的情況下，四周的彈簧力相互抵消，盤子在正中間，抓取的時候，因為位置度偏差，手爪會給料盤一個微小的力。浮動的料盤將這個力卸掉。/ c. C' T" U8 ~) s$ Z% ]5 d
也可以是浮動的手爪，原理類似，但是手爪有個要求，抓取完之后，要再次定位。用彈簧加錐面的結構。: e0 I+ M0 v9 m) e3 I3 T
問題二：放的時候怎么辦？要是采用浮動料盤，那就每個坑做個錐面導向就好了。
2 g$ l, M% _; g& m問題三：振動盤為什么不能用？既然你是再加工，表面也要求沒那么高吧。或者咱不用料盤了。這個料盤太麻煩，人工一個孔一個孔放上去嗎？不如讓工人直接擺放到料槽里。類似于振動盤出口的導向槽。用恒定壓力向前頂著。
8 g% B- W( P5 l: z5 M9 j& _: a問題四：結構做死了，現在什么改不了了。不存在的，項目沒驗收，什么都能改，全部推翻重做都沒問題。反正現在也不能用，要跳出這個思想的怪圈，不要給自己限制。不忘初心，初心是項目能夠驗收。別考慮省錢什么的。驗收不了，省錢有什么用？要用工程師的思維，寧肯多花點錢，一次解決，也別留一屁股問題。$ a8 J3 R3 q$ X
作者: 颶天使    時間: 2020-9-19 15:19
震動上料加氣動定位, _( O: |! `2 N+ K( S* |
6 r1 {; `! a$ I1 Z
作者: 小小技術員    時間: 2020-9-20 09:27
水水5 發表于 2020-9-18 21:16  X4 p; |( x; H
問題一：為什么協作機器人單個抓沒問題，但是多了總有個別放不進去。因為編程是走的陣列偏移原始數值。就是 ...

7 Y; t7 n; T# `; l/ {+ ^7 _非常實在的答復。樓主不要上來就把自己的思路局限在一個框框里，要有發散思維
作者: saiya100    時間: 2021-2-2 18:46
水水5 發表于 2020-9-18 21:16
4 Y9 h6 [/ Y" o3 H問題一：為什么協作機器人單個抓沒問題，但是多了總有個別放不進去。因為編程是走的陣列偏移原始數值。就是 ...

. p6 V  w' \  j$ J% k1 ]大佬分析得很好！
作者: 在路上YZC    時間: 2021-2-4 13:08
學習學習。。
作者: 在路上YZC    時間: 2021-2-4 13:13
學習學習。。
作者: Ag4587788    時間: 2021-2-7 12:33
看到大佬們的回復，學習到了
作者: fangyunsheng    時間: 2021-2-23 10:46
水水5 發表于 2020-9-18 21:16
- L! L' \# }- D! i% J1 Q& V& \% c$ ]7 ]問題一：為什么協作機器人單個抓沒問題，但是多了總有個別放不進去。因為編程是走的陣列偏移原始數值。就是 ...

, w# S* x9 `: B, d$ [同樣感覺這才是根本。
" O9 `9 H3 w9 v9 f# e2 s關節機器人的定位精度其實很差，如果你每個工件的抓取位置都是示教出來的，應該不會有什么問題，但是這么多抓取位置，感覺肯定是示教出來一個，然后其他的直接利用機器人坐標偏移出來的。這樣機器人的精度就成了最大的問題。$ P+ ^. t. |/ r
  s) {) d0 \/ Q, R, d9 E" y
感覺比較好的方案，就是將抓取的爪子做成浮動結構。最簡單的，將夾爪與機器人通過十字滑臺（網上有賣的）連接，十字滑臺通過彈簧實現浮動（每個浮動滑軌的兩端放一根彈簧將滑塊頂于正中位置）。正常狀態彈簧將十字滑臺頂到中間位置，抓取后受到工件的側向力，根據實際工件位置發生偏斜，抓起后又會回到原位置。
, W, `3 o  J6 k2 T
6 ]3 N9 s5 h1 z, s7 n) b2 p! H9 |, ~. ]




歡迎光臨 機械社區 (http://www.ytsybjq.com/) Powered by Discuz! X3.5