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標(biāo)題: SCARA 臂長 [打印本頁]
作者: 老沈zj    時間: 2020-7-2 13:32
標(biāo)題: SCARA 臂長
SCARA  臂長（400mm），大臂：225mm，小臂：175mm，臂長得公差有沒有什么講究啊？+ a' O' ]& n, H/ C8 m
作者: zhufeng_hgp    時間: 2020-7-2 15:48
我們使用機械手只管重復(fù)定位精度和運動范圍。一般不會關(guān)注臂長的精度，一般使用都會留余量。
作者: 老沈zj    時間: 2020-7-2 16:36
zhufeng_hgp 發(fā)表于 2020-7-2 15:48) S& j6 F% {5 b% ?$ g: b
我們使用機械手只管重復(fù)定位精度和運動范圍。一般不會關(guān)注臂長的精度，一般使用都會留余量。

# ^8 [- g. x) w2 X( u/ p9 n比如說像400MM的臂長，總的余量留多少合適啊？
) \$ e, F/ ]% l
作者: zhufeng_hgp    時間: 2020-7-2 16:55
老沈zj 發(fā)表于 2020-7-2 16:36
& l! x6 i$ Q$ `: h7 C( z比如說像400MM的臂長，總的余量留多少合適啊？
$ P" z6 l$ n% }
多留點余量，至少要有20mm! K( K. s% \, s; A2 U  w# U9 @+ y" Q
作者: 老沈zj    時間: 2020-7-2 17:02
zhufeng_hgp 發(fā)表于 2020-7-2 16:55
- ^+ Y( L0 M% x0 z- P, D多留點余量，至少要有20mm
/ I7 r, }6 M/ @( v2 V: _
最少20mm啊？會不會太大了啊？這個有什么說法依據(jù)嗎？( b( C( y  D" |0 C, Y+ g
作者: 遠(yuǎn)祥    時間: 2020-7-5 14:18
有比例的，分析清楚再設(shè)計。
作者: 老沈zj    時間: 2020-7-6 11:17
遠(yuǎn)祥 發(fā)表于 2020-7-5 14:18
5 S* G, t) t/ O2 r有比例的，分析清楚再設(shè)計。

: w1 \- y' S; y比例取多少合適啊？
) O1 @( u; ]1 N. K. Y+ [8 r; z7 |; c5 ?6 n
作者: 同創(chuàng)達(dá)-葉工    時間: 2020-7-6 14:52
主要看你配的控制器，機械完成后還需要靠控制器進行標(biāo)定，來彌補機構(gòu)的誤差（包括加工誤差和組裝誤差），來確保你的400臂長在運動的時候能達(dá)到實際的400，但要是你的臂長因為誤差實際是沒有400的話，算法怎么優(yōu)化，也無法達(dá)到實際的400，所以應(yīng)該是正向誤差（只大不小）。簡單點來說就是看你的控制器多少之內(nèi)的誤差能標(biāo)定回來，然后你把加工和組成誤差（正向誤差）控制在這個范圍內(nèi)。當(dāng)然是越小越好，我聽我的客戶說，他們用的日本平田的SCARA機械臂誤差大概在20個絲左右，所以國產(chǎn)加油吧
作者: 老沈zj    時間: 2020-7-6 14:57
同創(chuàng)達(dá)-葉工 發(fā)表于 2020-7-6 14:521 M" l) ]- }( H" V2 M/ Q6 z
主要看你配的控制器，機械完成后還需要靠控制器進行標(biāo)定，來彌補機構(gòu)的誤差（包括加工誤差和組裝誤差），來 ...

3 t1 s/ A/ I2 G非常感謝葉工如此詳細(xì)的回答。* z; d) k' I0 L( w. |* }
作者: 老沈zj    時間: 2020-7-10 08:12
同創(chuàng)達(dá)-葉工 發(fā)表于 2020-7-6 14:52
! _% e- n6 b- d5 z! c主要看你配的控制器，機械完成后還需要靠控制器進行標(biāo)定，來彌補機構(gòu)的誤差（包括加工誤差和組裝誤差），來 ...
  m6 X* J; R! ?( r6 A
葉工，有個問題請教下，SCARA由于存在機械加工誤差，裝配誤差，導(dǎo)致小臂與底座軸線存在傾斜度（理論是90°），這個傾斜度應(yīng)該控制在多少度啊？4 R  J9 X! n% F0 u( U( O  i, K
作者: 同創(chuàng)達(dá)-葉工    時間: 2020-7-10 10:22
老沈zj 發(fā)表于 2020-7-10 08:12  X$ @( V" z/ J/ a
葉工，有個問題請教下，SCARA由于存在機械加工誤差，裝配誤差，導(dǎo)致小臂與底座軸線存在傾斜度（理論是90 ...
* j; R( ^3 S) ?: g$ }9 t
同樣是靠控制器的算法標(biāo)定回來啊，就看你的控制器了。我不是機械設(shè)計，具體多少我說不上來，你可以搜索一下SCARA的國標(biāo)，里面肯定有的。我就不幫你查了。另外你的一軸的兩個減速機的安裝面是怎么加工出來？要一刀加工出來，這樣才能確保加工精度。老實說，scara的精度注定不會太高的，最初的設(shè)計就是要求快，只是現(xiàn)在競爭大了，才會在精度上做文章，但是不是真的能達(dá)到這個精度就難說了8 {/ c9 x  R" L1 }+ O
作者: 老沈zj    時間: 2020-7-10 17:14
同創(chuàng)達(dá)-葉工 發(fā)表于 2020-7-10 10:22; C+ k1 K( T9 ?0 r( U% i
同樣是靠控制器的算法標(biāo)定回來啊，就看你的控制器了。我不是機械設(shè)計，具體多少我說不上來，你可以搜索一 ...
' R7 X2 L6 e, D0 y$ |; i
謝謝啊，一軸的加工面是一刀加工出來的，由于是剛開始做，沒開模具，所以是用整塊鋁加工的，臂就3.4mm厚，雖然是一刀加工的，還存在點加工變形的問題，所以兩個面的平行度有5.6個絲，理想是控制在1個絲左右。! n7 v0 [3 c  `




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