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標題: 每次一例出品 丨 機械夾爪+搬運機構動圖詳解 [打印本頁]
作者: 每次一例 時間: 2020-6-28 22:45
標題: 每次一例出品 丨 機械夾爪+搬運機構動圖詳解
是時候再來一波機構動圖賞析了，每個動圖都是一個巧妙的機構，雖然不是很復雜，但是在我們設計的時候，往往這些機構都能幫上大忙。
那么下面我們就來看一下今天要分享的動圖有哪些：
一、
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這是一個旋轉90°的搬運機構，對于它的應用場景，我們來舉個例子：當你想把標簽貼到紙盒的側面時，就可以用這個機構在下方吸取標簽，然后搬運90°，貼到紙盒上。
​
當然，它能運用到的地方肯定不止這一個，大家可以根據自己的實際工況進行應用，下面我們就來分析一下它的工作原理，再來看一下另一個角度：
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對于這個機構，我們把它分兩個部分來說可能會更清楚點，一是由藍色桿和粉色桿組成的移動機構；二是由橙色曲柄、黃色桿和綠色桿組成的驅動機構。
一、移動機構
1、首先可以看到粉色桿可以在藍色桿內滑動，然后兩者又可以繞著藍色桿一端的銷軸旋轉；而粉色桿一端又有一個銷軸，相當于兩個銷軸限定了這個移動機構的方向；
2、然后我們又可以看到，粉色桿上的銷軸可以在白色固定架的槽內滑動：
1） 當銷軸在豎直方向的槽內滑動時，粉色桿會向上運動；
2） 而銷軸進入扇形槽內后，移動機構就會開始旋轉運動；
3） 最后進入水平方向后，粉色桿跟著銷軸向前滑動。
二、驅動機構
黃色的偏心搖柄是動力源，它不停旋轉，從而帶著黃色桿推動綠色桿；然后綠色桿又繞著頂部一端旋轉。
我們可以看到，粉色桿上的銷軸是在綠色桿滑槽內的，所以當綠色桿旋轉時，就會帶動銷軸在白色固定架的槽內滑動，從而使移動機構做出上面動圖中的動作。
二、
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這個動圖中的機構也是90°搬運機構，跟上面的有點像，不過實現方式卻不一樣，同時這個動圖中還展示了和它配合的間歇旋轉機構，那么下面我們就來看一下這個動圖中機構的工作原理。
首先還是分成兩個部分來說，一個是間歇旋轉機構，一個是搬運機構。
一、間歇旋轉機構
這個間歇旋轉機構其實是一個槽輪機構，關于這個，在百度百科中有比較詳細的介紹，我就直接搬上來了：
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槽輪機構的典型結構如圖所示，它由主動撥盤1、從動槽輪2和機架組成。
撥盤1以等角速度
作連續回轉，當撥盤上的圓銷A未進入槽輪的徑向槽時，由于槽輪的內凹鎖止弧被撥盤1的外凹鎖止弧卡住，故槽輪不動。
圖示為圓銷A剛進入槽輪徑向槽時的位置，此時鎖止弧也剛被松開；此后，槽輪受圓銷A的驅使而轉動，而圓銷A在另一邊離開徑向槽時，鎖止弧又被卡住，槽輪又靜止不動，直至圓銷A再次進入槽輪的另一個徑向槽時，又重復上述運動，所以，槽輪作時動時停的間歇運動。
二、搬運機構
1、橙色的曲柄是動力輸入，它的旋轉帶動紫色連桿運動，然后紫色連桿又牽引著藍色連桿繞著中間的銷軸旋轉；
2、我們可以看到：白色固定架上的粉色矩形塊，可以繞著中心的銷軸旋轉，然后綠色的移動桿又可以沿著粉色塊滑動，這個時候綠色移動桿和粉色塊的方向就是由兩個旋轉點決定的：一是粉色塊中心處的；二是綠色桿和藍色連桿連接處的。
當藍色連桿旋轉時，就會帶著它和綠色桿的連接點做圓周運動，同時就會拖著綠色移動桿做如上的動作，我畫了一個運動過程的簡圖，大家看一下可能更有助于理解（圖中的粉色塊只是沒有跟著旋轉，大家知道就行）：
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接下來幾種動圖就是關于各種手爪機構的了：
三、
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這是一個夾爪機械手，仔細看看的話，其實不是很復雜，下面我們就從下到上來簡單分析一下它的工作原理：
1、首先，黃色板和滑塊固定在一起，沿著紅色導向桿滑動；
2、由于黃色板的移動，它上面的長條槽又帶著灰色曲柄軸旋轉；
3、灰色曲柄軸上的棕色連桿由于轉動，分別推拉綠色連桿和另一根連桿；
4、由于連桿的推拉，使得夾爪做夾緊/松開的動作。
四、
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1、這個機構中的動力源是黃色的推缸（氣缸或油缸）；2、兩個綠色夾爪可以沿著白色固定架上的兩個滑槽進行滑動；
3、當黃色推缸的推桿向前推動時，帶動粉色的連桿向前，而粉色連桿又拉動綠色夾爪沿著滑槽向前滑動，從而使夾爪閉合；松開時動作相反。
五、
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1、從上圖中可以看到：綠色夾爪、黃色連桿、橙色連桿和白色的固定架構成了平行四邊形結構；
2、紫色的推缸是這個機構的動力輸入：推桿推動粉色連桿，粉色連桿又帶動橙色連桿旋轉；
3、而由于平行四邊形結構的特性，從而使得綠色的夾爪做出上圖中的動作。
我是《每次一例》，來公眾號找我，給你更多硬核干貨文章。
作者: 曉昀 時間: 2020-6-28 23:59
這個應該怎么整理成一個主題，便于大家查找和學習。這些好的內容應該匯總一起。
作者: 書眚怖當 時間: 2020-6-29 07:32
學習
作者: zhufeng_hgp 時間: 2020-6-29 08:09
感謝分享
作者: jiuweixhao 時間: 2020-6-29 08:22
感謝分享
作者: 七曜神權 時間: 2020-6-29 08:36
這些單一驅動源帶動多個動作的結構都挺精巧的。
非標設備里基本看不到了，都是直接氣缸電機只管一兩個動作。
作者: king528 時間: 2020-6-29 08:54
真的不錯，學習了
作者: pjg027 時間: 2020-6-29 09:04
感謝分享
作者: 緩沖器趙 時間: 2020-6-29 09:09
精品
作者: 每次一例 時間: 2020-6-29 09:13
謝謝肯定
作者: 邢云鶴 時間: 2020-6-29 09:13
感謝分享
作者: 譬如朝露 時間: 2020-6-29 09:15
單一驅動源驅動復雜的機械結構，在控制上來說也比較復雜，機械間隙消除就比較復雜。而且機械結構傳動，所有的位移，速度、加速度都是相對固定的。不能獨立改變。跟獨立控制比，少了更多柔性。所以現代機械中，機械變得越來越簡單。且多為獨立控制。當然有些特殊用途的專機也是全機械結構，連控制信號都是機械傳遞。但估計現在的學生大多不會接觸，也沒精力了解。這些動畫中表示更多的只是一種解的形式，絕非最優解。學習可以，別太迷信。
作者: 展翅飛翔2018 時間: 2020-6-29 09:18
感謝分享！！！！！！！！！！！！！！！！
作者: lgckksse987 時間: 2020-6-29 10:21
感謝分享
作者: 引擎的節奏 時間: 2020-6-29 11:21
圖一粉色連桿在水平角度時，綠色連桿應該是無法驅動粉色連桿進行水平往復運動。
作者: 以歌當哭 時間: 2020-6-29 11:59
感謝分享
作者: genius525525 時間: 2020-6-29 13:09
這個太棒了！形象！
作者: 77296824@qq.com 時間: 2020-6-29 14:16
不錯精華
作者: 索克薩 時間: 2020-6-29 14:23
公眾號是多少啊
作者: 佛系發財哥 時間: 2020-6-29 16:31
學到了
作者: creative_tanly 時間: 2020-6-29 20:58
感謝分享
作者: 機九零 時間: 2020-6-30 08:54
學習了
作者: 鑄林邀風 時間: 2020-6-30 08:59
我也覺得，非標要快，沒法精雕細琢。
作者: 深藍色清風 時間: 2020-6-30 09:00
是啊，這種樣式的現在基本都沒幾個人認真想了
作者: letu825 時間: 2020-6-30 10:55
學習完了再看一波評論
作者: 北冥鳥的天空 時間: 2020-6-30 14:50
第一個，讓我想到了“抬腿，踹——”
作者: zhouiissyu 時間: 2020-6-30 16:00
感謝分享
作者: hxglty 時間: 2020-6-30 18:58
精品
作者: 響在江湖 時間: 2020-6-30 19:33
感謝樓主分享！！不一定每個機構都可以用的上，但多看一些總會給大家多一些靈感和思路。
作者: 川魚兒 時間: 2020-6-30 22:13
好東西，感謝無私分享！
作者: yesong12 時間: 2020-7-1 08:50
學習學習，連桿機構真的很麻煩的樣子
作者: ynqykgn 時間: 2020-7-1 08:55
真的不錯，學習了
作者: 文竹1024 時間: 2020-7-1 08:57
學習了
作者: 順子93 時間: 2020-7-1 10:58
見多了氣缸組合，這種就很有治愈性。
作者: 未落根BULL 時間: 2020-7-1 17:45
知道為什么少了嘛？是因為大家都不再計算連桿的運動原理了，導致精美的結構少了，現在的結構顯得那么笨重
作者: cq-ctrl 時間: 2020-7-1 23:09
這是好東西
作者: 每次一例 時間: 2020-7-2 09:07
哈哈哈
作者: 18782199424 時間: 2020-7-2 09:45
感謝分享
作者: Peter0126 時間: 2020-7-3 09:06
感謝分享
作者: huxiaohua6140 時間: 2020-7-3 09:10
很不錯，學習了
作者: 益客智能機械 時間: 2020-7-3 11:33
這些結構都太精巧了，很多自動化設備都可以用的到的。謝謝
作者: 何必執著 時間: 2020-7-3 13:29
精品，感謝分享~
作者: 舉起你的爪子 時間: 2020-7-3 13:53
感謝分享
作者: 老范FXD 時間: 2020-7-4 16:30
感謝分享
作者: 寰宇無人 時間: 2020-7-7 09:32
贊一個，感謝分享
作者: qq5479303 時間: 2020-7-7 09:45
機械得魅力
作者: yanhui4 時間: 2020-7-15 13:44
這里也有很多設備機構類型的用的上的可以關注下
作者: q398588467 時間: 2020-7-16 09:34
說的很對，大道至簡。驅動結構太復雜太考慮材料、加工、裝配能力，一個點控制不好就造成整個系統都沒辦法進行下去。年少輕狂時候曾經有一次勇于嘗試了下多連桿機構，最后被現實打臉。各種磨損，間隙。最后推翻重來
作者: 錦博 時間: 2020-7-20 18:01
好貼
作者: zhouiissyu 時間: 2020-7-31 17:05
感謝分享
作者: guotianlong1992 時間: 2020-8-17 13:43
學習
作者: 月中魚 時間: 2020-8-17 15:21
厲害了，動圖和講解都很好
作者: A亞 時間: 2020-8-17 17:06
機構運用實際上是最廣泛的，最近在研究離合器，感悟很深
作者: huxm0515 時間: 2020-11-16 11:04
感謝
作者: Dreaming___snai 時間: 2020-11-20 16:13
前兩個像貼標機
作者: 龍恩謝先生 時間: 2021-10-22 16:44
感謝分享
作者: cch88888888 時間: 2021-10-23 19:29
學習
作者: 龍恩謝先生 時間: 2021-10-30 17:26
謝謝分享
作者: tomsad12 時間: 2021-12-22 09:32
結構很精妙 非標基本上都是擺氣缸夾爪上去
作者: 舊城深巷 時間: 2021-12-22 15:49
感謝分享
作者: youke35730 時間: 2024-10-9 17:10
第一個動圖中粉色件和藍色件槽之間連接的是不是應該為一個方形的銷呢？
作者: youke35730 時間: 2024-10-9 17:12
或者藍色件是一個槽，包住粉色的件讓粉色件相對于藍色件做直線運動
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