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機械社區

標題: 關于自己設計的delta機械臂的一些更新 [打印本頁]

作者: chenhan91    時間: 2020-1-28 22:39
標題: 關于自己設計的delta機械臂的一些更新
設計delta并聯關節機械臂也有1年了。減速器啊。配件啊,球關節啊。統統都做了。現在出了第二版改進的。
% [4 ^5 }2 l, K使用了新設計的減速器,變扁了,壽命也更好了。1 H, D4 `' \# W, \& o( h6 D% ^  F
8 \& X9 d( c/ A0 g. o$ U5 L
所有配件都氧化處理,黑黑的我很喜歡哈哈. ]! C4 U6 q# r6 z& D+ d& A
, ?& G  X# u5 ^# n' O
然后都在測機械臂和相機的通訊,傳送帶跟蹤這些功能。
) {3 c' q8 O% B" T5 z3 D! x1 z- N' L/ v9 `% [. o2 J- L
傳送帶跟蹤這個還是有點點難度,傳送帶動起來,視覺通訊后到達就會有通訊的時間誤差造成前后有+-1mm的誤差。如果有球關節的供應商,也希望聯系我啊。這東西自己做不劃算啊。
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3 ]' p. [' d0 I8 ^還有就是旋轉軸,改成了用花鍵軸鏈接,加2個萬向節。萬向節多多少少,還是有間隙。確實是直接用電機加減速器放上面能解決一部分問題,有簡單又方便,成本海低點。但是重量重啊。除非我再設計一個微型的減速器放前端好了。看看有多少重量。3 ?1 Q# G# |0 q. A$ w
1 i1 b3 \4 }$ y) ~) b  k' X
[attach]496875[/attach]
' @( u+ i% `/ g* [' H[attach]496876[/attach]
. c2 O9 k2 e: \4 }1 I5 B[attach]496877[/attach]  ]+ }& E4 W5 K* V, `! a3 f
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+ A0 n" G1 d: G! s# Z最后打個小guanggao應該沒問題把,我是設計噴火槍到減速器到機械臂的。有需要可以自己搜索 日康 噴火槍。 哪來做吃的和焊接都可以用。
& w7 l% T. B5 u7 k8 F' I) u5 T[attach]496878[/attach]; A" Q% F2 X  `; s" n) c

作者: 外圓車刀    時間: 2020-1-29 09:30
你的減速機是什么原理  能分享下嗎
作者: 學渣渣    時間: 2020-1-29 10:58
外圓車刀 發表于 2020-1-29 09:30% f4 d  {; O7 |' e
你的減速機是什么原理  能分享下嗎

8 `" p/ n& z& F8 z1 I$ g行星?  _& [- t/ P& P7 e

作者: 王未央    時間: 2020-1-29 12:42
學習了!請教兩個問題:8 }1 o8 D8 A: T: s
1.中間連接桿有什么作用嗎:
2 d7 j* A1 l' K9 z- K. s2.周圍三組連接桿,每組兩個桿件之間相互連接是鉸鏈嗎?與電機曲柄的連接是球副嗎?
作者: 未來第一站    時間: 2020-1-29 13:04
這東西能帶上火車不?3 n- u& p! [2 I/ B/ e$ S' R/ q

作者: 學渣渣    時間: 2020-1-29 13:41
未來第一站 發表于 2020-1-29 13:04% V" c9 c9 y- h$ ]& @' E' V
這東西能帶上火車不?
; e% u& h1 P" P
在火車上現做現賣?
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作者: 曉昀    時間: 2020-1-29 17:29
通訊誤差能不能從軟件里解決?
' b- @  g$ \$ |$ y) ~9 c* \3 Q7 Z6 o% S' b4 c4 c
國內生產關節軸承的很多,進口也有很多品牌,我們用過SKF的關節軸承。
作者: 遠祥    時間: 2020-1-31 10:47
這套并聯機器人看著樣子不錯;這套售價多少錢?重復定位精度怎么樣?和那種視覺CCD配套使用?
作者: chenhan91    時間: 2020-1-31 23:02
外圓車刀 發表于 2020-1-29 09:30" `6 h8 w+ I# N4 L
你的減速機是什么原理  能分享下嗎

" ^% z1 S! T* }3 m- Z是擺線的減速器
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作者: chenhan91    時間: 2020-1-31 23:05
王未央 發表于 2020-1-29 12:422 Z/ K( l" x; s  R9 L  G$ u' H
學習了!請教兩個問題:  y- q$ [1 D* e% ~! L% E
1.中間連接桿有什么作用嗎:
  T  E* E% b5 L* {2.周圍三組連接桿,每組兩個桿件之間相互連接是鉸鏈 ...

5 Y5 m7 Y( v# b9 D. W/ g6 {6 R中間哪個是傳遞第4軸的3 x: W) m# G0 d2 T, g6 m  ?
三組連接桿就是我找不到供應商的哪個連接桿,我也不知道叫什么,因為找不到所以就自己做了
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作者: chenhan91    時間: 2020-1-31 23:07
遠祥 發表于 2020-1-31 10:47
6 Q0 F: b8 m6 ~. B6 e$ y這套并聯機器人看著樣子不錯;這套售價多少錢?重復定位精度怎么樣?和那種視覺CCD配套使用?
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價格3萬左右吧。還在開發中。 重復精度過幾天發個視頻應該比較清楚
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作者: chenhan91    時間: 2020-1-31 23:13
曉昀 發表于 2020-1-29 17:293 }- r- q4 W- e" q+ U7 y! ]4 p
通訊誤差能不能從軟件里解決?& Z0 q3 ?0 \4 Z7 W7 A2 ?: v; b! ^
5 Q3 F' k4 G2 ^9 G' R- v9 j
國內生產關節軸承的很多,進口也有很多品牌,我們用過SKF的關節軸承。

) y! ~5 M" z- C. F1 H- a8 u( u你說的通訊誤差是什么意思呢?攝像頭識別誤差嗎?
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8 U8 i: f8 Q! W* q( s; b2 S我找了下,找不到你說的skf 關節軸承啊,是什么型號啊?
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作者: OPP1199    時間: 2020-2-3 16:56
chenhan91 發表于 2020-1-31 23:075 A( J, N% ^) o. V8 k+ L
價格3萬左右吧。還在開發中。 重復精度過幾天發個視頻應該比較清楚

& `: Z. c6 t( k! m' I光機械部分3萬?
1 y( L% W' K1 m9 C
作者: chenhan91    時間: 2020-2-4 22:14
OPP1199 發表于 2020-2-3 16:560 s6 y) S3 o& [4 k( f1 w
光機械部分3萬?
! L& D4 U2 X* Z
包括3個750w電機,和工控主機
: O* H# F$ S5 h! u) d% C0 l
作者: chenhan91    時間: 2020-2-4 22:42
更新了一些測試視頻,大家可以you ku 搜索 chenhan91 就能看見視頻了。希望看了視頻的人指點一下,我這個重復精度測試方法是正確的嗎?
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作者: 貓貳gg    時間: 2020-2-10 11:10
是擺線針輪吧。看來來挺像的,精度也都一定保證。
作者: chenhan91    時間: 2020-2-14 21:34
對,自己設計的擺線輪 測試重復精度還可以。還需要改進# R9 C- c" V+ h2 s" y" C- `% E7 v

作者: Milesky    時間: 2020-8-13 20:04
樓主的關節軸承是買的還是定制的?
作者: chenhan91    時間: 2020-8-13 22:30
自己做的,這種其實能買到肯定是用買的,自己做太費功夫了
: v  ~9 n* D2 t( c% P! `! p$ S
$ x, ?: b  o7 p4 @
作者: Milesky    時間: 2020-8-14 09:17
chenhan91 發表于 2020-8-13 22:30
" H& Q( c8 p3 y6 r5 P! t自己做的,這種其實能買到肯定是用買的,自己做太費功夫了
; e/ [! Z6 [5 q; t9 {; p/ G- b
我在網上買的別人定做的,里面的襯套好像是POM的,應該不耐磨吧?另外還有個問題,不知道是我彈簧用的太粗還是碳桿太細(外徑10mm*內徑8mm),碳桿變形很嚴重;還請大佬多多指教一下,感謝!
作者: chenhan91    時間: 2020-8-14 22:13
Milesky 發表于 2020-8-14 09:17
- N! \- S" h4 ~6 J4 P* Z我在網上買的別人定做的,里面的襯套好像是POM的,應該不耐磨吧?另外還有個問題,不知道是我彈簧用的太 ...
# l( L0 {4 i% k2 G' W3 |  z/ n
碳桿太細,然后彈簧也太粗了吧? 目測2mm還兩根。。你放進去需要多大的力氣?我球關節自己做的,關節也是樹脂材料,金屬和金屬也不耐磨吧。你這樣找定做,一套12個球關節需要多少價格啊?
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' O( Q9 ?9 D( D: L5 X% `7 u8 {- F我這邊都是自己研究自己做自己用。0 z/ u( M$ ^! u8 G  R4 S$ j
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[attach]507182[/attach]' I' a( e0 k7 {. M' z9 X8 \
最近自己改裝測試cnc裝卸配件,抓和取耗時5秒,比以前改的航架版本快一倍多。- s+ M1 x2 \/ I3 L

作者: Milesky    時間: 2020-8-17 09:47
chenhan91 發表于 2020-8-14 22:13
6 r4 o2 z0 ]! K7 K7 z碳桿太細,然后彈簧也太粗了吧? 目測2mm還兩根。。你放進去需要多大的力氣?我球關節自己做的,關節也是 ...
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厲害了,可以加個好友嗎?我是在校大學生,在做關于并聯機器人的課題,你自己能加工就方便多了,我可以買一些你加工好的球頭和關節嗎?我自己畫圖的話還是要找人加工,不如直接買你的劃算3 U$ U% d: [0 u# M
1 i5 x( |0 M. v" ~! U4 V3 I

: x! s0 G( r- Y5 v% U補充內容 (2020-8-18 09:54):
3 h% o- {- I  P4 b( c; |- L& C我的微信手機號:13613071869,望有時間加一下,以后有零件加工也可以找你合作
作者: tsaohuan    時間: 2020-8-17 10:42
chenhan91 發表于 2020-2-4 22:42
% r5 R; f) b- ~( ]$ ^4 L  ^" _更新了一些測試視頻,大家可以you ku 搜索 chenhan91 就能看見視頻了。希望看了視頻的人指點一下,我這個重 ...
4 K1 T4 N) d# U  K8 y! w8 H% I
重復精度還是不錯的3 r+ d6 q& j5 F  D) J0 n1 `

作者: szx7    時間: 2020-8-17 15:18
非常感謝!
( w. y( H1 z5 X0 C" m" R8 s
作者: Milesky    時間: 2020-8-20 09:26
樓主最近不在線嗎?
作者: Milesky    時間: 2020-8-20 15:17
Milesky 發表于 2020-8-17 09:47
+ A6 ~/ I  D9 v1 C厲害了,可以加個好友嗎?我是在校大學生,在做關于并聯機器人的課題,你自己能加工就方便多了,我可以買 ...
* `+ ^( ]/ |: F6 Q5 o
你自己做的球頭方便出售嗎?不行的話我就自己畫圖外發加工了,謝謝!
作者: Milesky    時間: 2020-8-20 15:19
chenhan91 發表于 2020-8-14 22:13
, x2 N  ?, m+ o9 ?  k碳桿太細,然后彈簧也太粗了吧? 目測2mm還兩根。。你放進去需要多大的力氣?我球關節自己做的,關節也是 ...

. Z& Z% V, m  N& ^4 T你自己做的球頭方便出售嗎?不行的話我就自己畫圖外發加工了,謝謝!
% Z) @' H! x+ ^2 {/ R& f* @) ?3 w
作者: 非標機械設計奔小跑    時間: 2021-3-20 16:15
未來第一站 發表于 2020-1-29 13:04( V, M; y0 K/ F+ @' p  w, a
這東西能帶上火車不?
: g1 ]# l$ _3 X1 F1 R
弄個燒烤9 q+ W7 O+ S$ ]. L





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