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機械社區(qū)

標題: 機器人磨削的飛屑屏蔽 [打印本頁]
作者: iseebb    時間: 2020-1-21 21:35
標題: 機器人磨削的飛屑屏蔽
有一個機器人磨削的應(yīng)用, 用的是IRB2600機器人, 抓取電主軸帶磨頭進行磨削.   u6 o! h7 f, \" c/ B
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打磨工位基本上是一個箱體, 箱體前面設(shè)置滑門A取放工件, 后側(cè)開口B以便機器人探入打磨.
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  u( l, C" c: q9 l現(xiàn)在的問題是, 如何避免磨削時的碎屑從后側(cè)開口B處飛出?
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3 C: _3 [9 ~1 _( M: e5 @這個問題在干磨/銑削/去毛刺時時金屬碎屑, 如果濕磨時則會是液體.% j* x. b: h' z

0 M2 e3 d& Q5 H. V0 E1 r針對這個問題, 之前的做法有:
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1. 在后側(cè)區(qū)域上下方拉彈力布. 依靠其彈性來適應(yīng)機器人運動" v) L. f1 t. u7 ?9 m% [
2. 后側(cè)區(qū)域不阻擋, 給機器人穿防護服, 防止水或碎屑進入機器人關(guān)節(jié)內(nèi)
1 y% l2 ]# W4 S! O6 ]+ u3. 完全不防護, 人工清理
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現(xiàn)在想和廣大社友討論下, 其它行業(yè)是否有更好的辦法可以借鑒. 比如風幕之類的..., l5 K; _0 K& B9 m" k; Y% Q

9 x6 }6 p" `9 t/ l[attach]496822[/attach]; h  q# V/ o& f, l! V

# M/ n! p: b+ u1 I: A+ h0 E謝謝!
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作者: 未來第一站    時間: 2020-1-21 22:31
上下方拉彈力布加左右方彈力布，兩層。
作者: 曉昀    時間: 2020-1-21 22:33
第二個方式比較可行，第一個安裝彈力布簾會出現(xiàn)一個問題，當機器人磨頭從B的開孔處往箱體里深入時，彈力布簾會跟隨機器人臂搭在機器人手臂上進入工作腔，這樣會不會出現(xiàn)布簾纏入或鉸進磨頭。
作者: wu__xy    時間: 2020-1-22 08:32
噴涂機器人給機器人穿件皮外套
作者: 遠祥    時間: 2020-1-30 11:42
作者: 遠祥    時間: 2020-1-30 11:44
做成上述這種密閉式系統(tǒng)專機。
作者: fangyunsheng    時間: 2020-2-8 09:40
本帖最后由 fangyunsheng 于 2020-2-8 09:42 編輯 5 b& P, ]6 J$ E: X% m+ J! {- o

! G) x* O6 Z+ {* S給你一個實物參考，就是做件特殊的防護服，簡單描述就是一塊方布上掏洞，洞上縫合一個帶折疊、伸縮結(jié)構(gòu)的布。安裝效果見圖片。
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" R0 U4 P0 m9 g+ \7 }不過，磨削粉塵的問題，我感覺沒有這層防護也問題不會它大，除非是防護配電柜等等。ABB機器人，密封還是比較好的。8 a' q' l# h- P% L4 H
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我最懷疑的是機器人直接抓取電主軸進行磨削，不清楚具體工藝，機器人抓取電主軸一定要處理好剛性問題和安全問題。
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如果涉及到修型磨削，就機器人那精度和剛度，十有八九要呵呵了，下圖就是個失敗的案例。。。。。。
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作者: fangyunsheng    時間: 2020-2-8 13:07
本帖最后由 fangyunsheng 于 2020-2-8 13:17 編輯
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fangyunsheng 發(fā)表于 2020-2-8 09:400 I2 r1 r, k. K( y! H
給你一個實物參考，就是做件特殊的防護服，簡單描述就是一塊方布上掏洞，洞上縫合一個帶折疊、伸縮結(jié)構(gòu)的布 ...

: q) a9 p, }$ A3 |) |2 j0 z. H如果是除銹、表面拋光，相對不容易出問題。上面的圖片，失敗就失敗在這個廠家想利用機器人去修型，盡管增加了所謂的六維力控部件（這東西相當于三分之一臺機器人的價格），但根本實現(xiàn)不了預(yù)想的效果。/ Q+ K' t4 q" t; n" n
回復(fù)里面已經(jīng)說了，如果涉及修型，就需要注意了。利用機器人進行加工，對于工件的一致性要求比較高，如果工件誤差過大，就要考慮這個打磨系統(tǒng)怎么彌補這種誤差。( y5 R  V. U+ A/ {
機器人的剛性始終是個繞不過去的坎，用機器人打磨又一定會要求機器人與工件之間有一定的接觸力。機器人的重復(fù)定位精度盡管能到零點零幾個毫米，但這是在沒有額外力的情況下，一旦機器人受到額外的力，鬼知道機器人會有多大變形，機器人受力回縮就會抵消這種接觸力，接觸力變了，打磨效果也就變了，導(dǎo)致打磨效果不一致（這也是為什么上面說的廠家增加了六維力傳感器的原因（目的是保證機器人與工件之間的接觸力恒定）但是實際使用情況就不一定是想象的樣子了）這就是我說的難以利用機器人去修型的原因。另外磨頭耗損了，就需要補償才能保證磨頭貼合到工件上。利用機器人去打磨，不是那么容易。
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IRB1200最大負載7kg，不知道你抓的什么主軸，這個負載也已經(jīng)接近機器人負載極限了吧，如果打磨力的方向是抵消重力還好，如果是跟重力同向，機器人都超載了。。。。。。。
- Q6 S$ F+ x& y+ q1 J; }/ Q不知道用什么磨頭，機器人縮回就是為了更換磨頭？直接在打磨區(qū)域不能更換？如果磨頭不合適，需要頻繁停機更換，也會是個大麻煩。。。。。& G* q6 U! h. T* z" T

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作者: fangyunsheng    時間: 2020-2-8 13:22
打磨、砂芯搬運的機器人應(yīng)用多了，很多都直接使用，機器人上都是粉塵，實在擔心可以增加一層防護服，這樣就不需要分成兩個房間了。& X9 K8 p7 S, A5 u7 j
粉塵進入機器人關(guān)節(jié)內(nèi)的問題，基本不用考慮了，不過有一點，機器人最好選擇鑄造版，防護能力更高，ABB的鑄造版一般都是橘色。0 G- f) C& l3 Q" I

, h: f; u: M3 q, ]" C補充內(nèi)容 (2020-2-10 21:15):
: g9 c  B0 H$ \; \按你的描述，最好的方式就是防護服。。。。
作者: iseebb    時間: 2020-2-10 09:07
fangyunsheng 發(fā)表于 2020-2-8 13:07
. Y% `* {; Q+ o& x  M$ o  K如果是除銹、表面拋光，相對不容易出問題。上面的圖片，失敗就失敗在這個廠家想利用機器人去修型，盡管增 ...
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是的, 當前階段使用機器人直接參與金屬部件的精加工的技術(shù)難度很大, 六軸系統(tǒng)本身的剛性是個大問題.
4 @& V* h+ p" l. {7 ]* {而對于打磨應(yīng)用來說, 通常情況下客戶對于精度的要求不是很高, 而且待加工件的尺寸精度也基本到位
+ l' s0 {9 d* q機器人打磨系統(tǒng)的主要任務(wù)是確保完全去除表面的加工紋路, 這個時候, 如何保證接觸力是關(guān)鍵.- T; q/ |+ \1 G5 z! s% U2 J1 M
這個問題有三種解決方案:
3 `# ~+ U7 A# P/ f. g' ~1 e4 ~' v1. 使用六軸力控系統(tǒng), 可以實時監(jiān)測下壓力, 反饋給機器人進行調(diào)整. 價格貴
" L# [, I) B; U) D2. 使用ACF恒力裝置, 主動控制下壓力. 這個價格也不便宜
+ {* L. `1 ?4 l4 h; P# x3. 機器人路徑控制, 這個需要工件由良好的表面和定位精度,
" \) g) W! u5 J8 O7 q對于磨料損耗的問題, 可以按打磨時間補償和更換, 當然, 這個對磨料的一致性有要求
3 E3 j' Y$ f+ J# c, ?! d按照道理說這個失敗的案例已經(jīng)配備了六軸力控, 做打磨應(yīng)用是足夠的. 到底哪里出問題了呢?1 a" |4 z& v3 d) \3 c) L

: K# [/ [# F# \! a" P另外, IRB1200只適合抓工件或者氣動打磨頭, 對于電主軸, 要用到2600. ; h6 F( m$ S3 H# T& D2 p9 i2 I
機器人縮回是為了更換磨料, 打磨區(qū)域太臟. 磨頭是否損壞或缺陷, 系統(tǒng)中會有檢測. + \) H( d* F& ~5 A9 S6 g( {

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作者: fangyunsheng    時間: 2020-2-10 21:04
本帖最后由 fangyunsheng 于 2020-2-10 21:11 編輯
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iseebb 發(fā)表于 2020-2-10 09:079 M$ g$ p. _% [7 S7 K. t
是的, 當前階段使用機器人直接參與金屬部件的精加工的技術(shù)難度很大, 六軸系統(tǒng)本身的剛性是個大問題.
" p+ g8 s; \4 B) W+ Z4 E* S. i6 i. W而 ...
+ a1 o3 _0 f7 j1 I# }- E2 n
ACF的工具也不便宜，其實，你完全可以自己做一個，簡單說，用彈簧或者氣缸提供接觸壓力就可以。。。。。。
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5 \( J5 \0 B2 _4 O1 S# O6 T. j另外兩條路，六維力控只適合整體拋光，看似美好，很多應(yīng)用問題用過了才知道（六維力控接觸工件時，需要一個調(diào)整的過程，這個過程中的磨削效果會超過你的想象，如果是油漆面拋光或者去除量很小，用它問題不大，如果去除量大，就比較麻煩了，這東西看著高大上，實際用過了就知道要面對什么問題了）；通過機器人路徑，基本難以實現(xiàn)，原因還是機器人自身，精度和剛性，機器人只有重復(fù)定位精度比較高，路徑精度要1mm以上，對于單純的機器人，機器人末端移動1mm產(chǎn)生的接觸力變化太大（就像一根剛性很大的彈簧，彈性系數(shù)太大，與工件接觸時機器人末端改變一點，接觸力就變化很大，這也是為什么會出現(xiàn)ACF這種工具的原因）。
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作者: 東北制造    時間: 2020-2-11 23:12
我來說兩句話~~~~~~$ d$ ]& Z! k% r( g+ C
用氣吹~
作者: 救贖.    時間: 2020-2-12 13:14
方法就是上面有人說起的那種，用彈力布，左右2塊，用氣動或電動控制2個固定彈力布的運動塊左右移動，當要機器人臂出去時，先控制彈力布左右封開，打磨開始前，彈力布閉合就可以
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