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標題: 關于管道小車跑偏問題，求教，可有償 [打印本頁]

作者: ccc110121 時間: 2020-1-10 21:32
標題: 關于管道小車跑偏問題，求教，可有償
設計一個管道攀爬小車，圓周方向旋轉，磁力吸附
以前設計的是直徑273mm的管子，跑一圈略有跑偏，肉眼可見那種，但是在理論可接受范圍內
現在遇到的問題就是，客戶需要在直徑400mm(周長1米2+)和800mm(周長2米4+)的管子上跑，這個偏差接受不了，想請教一下，有沒有什么產品或者什么機械結構可以消除這個跑偏量，使小車走直線，偏差1mm以內
小車其實就是一個電機齒輪傳動帶倆軸，4個磁輪跑
為了描述清楚，特地找個圖片，不知道能不能發出來，就是磁力管道切割機，他的產品精度是在0.5mm以內，但是經他們技術人員講解得知，也是需要管道平順才可以保證精度，600mm的情況下原話“我們多一張紙的厚度就偏2到3mm”

另，確保方案可行的前提下，定有報酬

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作者: 曉昀 時間: 2020-1-10 21:59
會不會是車輪在輪軸上的安裝間隙過大？輪子方向偏了，肯定跑偏。

作者: 金龍精工 時間: 2020-1-10 22:26
小車兩邊掛載切割槍頭或氣管偏重也會跑偏。

作者: parkorliu 時間: 2020-1-10 23:09
這種設備有現成的，專門對付不平整的表面的。

作者: 動靜之機 時間: 2020-1-10 23:15
呵呵，真能給銀子？別就給個千把元，沒勁。。。

彈簧+循跡車：

用長度合適的密繞彈簧。怎么做？呵呵，想知道再來問。
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然后把它在要切的管子外裝上，保證彈簧圈略緊套在管子外。

把小車放上去，利用彈簧圈作為尋跡路徑（光學，磁感隨意）。
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作者: ccc110121 時間: 2020-1-11 07:09

曉昀發表于 2020-1-10 21:59
會不會是車輪在輪軸上的安裝間隙過大？輪子方向偏了，肯定跑偏。

感謝老師回答，我覺得有影響，但是影響不是那么大，影響大的是無縫管外壁的平整度，是這個問題。

作者: ccc110121 時間: 2020-1-11 07:11

金龍精工發表于 2020-1-10 22:26
小車兩邊掛載切割槍頭或氣管偏重也會跑偏。

感謝老師回答，我的小車只是方式和圖片類似，實際上我是沒有槍頭紙類的連接的，而且這個磁輪的吸力住夠大，線類配件可以忽略不計的那種

作者: ccc110121 時間: 2020-1-11 07:12

parkorliu 發表于 2020-1-10 23:09
這種設備有現成的，專門對付不平整的表面的。

感謝老師回答，希望您能再給學生講解一下，或者加Q327384172

作者: ccc110121 時間: 2020-1-11 07:19

動靜之機發表于 2020-1-10 23:15
呵呵，真能給銀子？別就給個千把元，沒勁。。。

彈簧+循跡車：

感謝老師回答，其實我真也就合計給個千把元的犒勞一下，太多的話學生也囊中羞澀，見笑了
另討論一下您的方案，圖片中供參考的小車，他是有一種帶軌道的版本的，我手頭有一份產品也是帶軌道的，不同的是我記得圖片中那種的軌道好像滾輪還是摩擦輪來著，有些忘了，但是我手頭的是齒條形式，而且最近想改成摩擦輪形式的，其實我覺得這種純機械結構上能比磁感光學檢測那種更實惠一點。
關鍵的是，為什么我不用軌道，因為客戶不讓用，我們銷售跟人吹牛逼答應不用了

作者: ay852 時間: 2020-1-11 08:47
管外壁都不平整，您這也只能考慮外部導正或者有自身的運動控制了啊

作者: 動靜之機 時間: 2020-1-11 10:12

ccc110121 發表于 2020-1-11 07:19
感謝老師回答，其實我真也就合計給個千把元的犒勞一下，太多的話學生也囊中羞澀，見笑了
另討論一下您的 ...

如果不引入反饋，你還是得用導軌。。。

作者: 17567410 時間: 2020-1-11 10:46
本帖最后由 17567410 于 2020-1-11 15:23 編輯

磁輪公差是多少？光潔度是多少？前幾天有個探討滾動摩擦和滑動摩擦光潔度的帖子。還有能否設計一個高速檔，先讓小車劃線一圈，看圈線封閉情況然后對小車的行走方向進行調整，工件越大這種偏離越大，有句話：失之毫厘，誤之千里。還有就是小車的輪距和跨距如果能變化，隨管徑增大而變大，也能小這種誤差。小車的行走的這個面如果和管子的軸面有一點點不垂直，就會產生這種問題，先從理論上沒有問題了，然后再設計。
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同樣A跨距的小車在左、右兩個管件上行走，閉合誤差右邊管徑小的誤差一定小。如果小車跨距增大到B，左邊管徑大的這個誤差就能減小。

作者: 702736 時間: 2020-1-11 15:19
人家廠的技術員講得很到位,差一張紙厚,就差3毫米了,你還想沿用此方案嗎

作者: 行者123八戒 時間: 2020-1-11 15:27
不能用軌道約束，那只有使用距離探測了。就是把切槍布置在車頭，在車身上前后布兩個探頭測量與已切割槽的距離。通過保證兩探頭測量距離相等的約束信號來保證小車一個圓周后切割線可以成一個面。但是還是不能保證切割線成的圓心垂直軸與被切管的軸心重合。其實最好的就是預先在管子上布一個環圈做參考

作者: 時尚農夫 時間: 2020-1-11 19:56
不能用軌道，要走大徑圓管切割，圓管平面度又不可控。采用外部信號反饋，比如在圓管上用雙向激光打出一個切割環。在小車上安裝檢測反饋信號，去控制小車行走的左右輪子，但因為切割時會產生非常大的干擾。不是那么好做。。。。。管道切割焊接，環境比較惡劣，操作的工人也比較粗獷，精細的工具不合適。還是采用便安裝的鐵皮帶孔的軌道更合理。

作者: ccc110121 時間: 2020-1-11 20:22

ay852 發表于 2020-1-11 08:47
管外壁都不平整，您這也只能考慮外部導正或者有自身的運動控制了啊

對對，就是合計內部咋給導正呢，外部讓銷售給堵死了

作者: ccc110121 時間: 2020-1-11 20:23

動靜之機發表于 2020-1-11 10:12
如果不引入反饋，你還是得用導軌。。。

咱們又嘮回去了啊，用導軌這活就黃局了

作者: ccc110121 時間: 2020-1-11 21:05

17567410 發表于 2020-1-11 10:46
磁輪公差是多少？光潔度是多少？前幾天有個探討滾動摩擦和滑動摩擦光潔度的帖子。還有能否設計一個高速檔， ...

感謝老師解答，但是有幾個問題還是得研究一下1.高速擋走一圈是不是就是跑一遍軌跡，如果這個軌跡不是線性的，那我還得加一軸，就多了一套伺服，問題是這個軌跡還真不是線性的。

2.基于您“先從理論上沒有問題了，然后再設計”這句話，我個人覺得是不可能的，我把車想象成趨于無限完美，但是管道我保證不了，所以光從工藝角度來說，理論上的誤差沒法研究
3.您說的增大跨距，這個我的想法是是不是相當于把圓周的一部分用“車體”的剛性來替代了，“車體”的這一段跨距，想偏都偏不了，但是為了便于安裝使用，我盡可能的縮小尺寸了，連電機都多花了好幾千，買的maxon電機，就是想小一點。。。

4.老師好，我是新來的，我的名字叫“杠精”。。。

作者: ccc110121 時間: 2020-1-11 21:07

702736 發表于 2020-1-11 15:19
人家廠的技術員講得很到位,差一張紙厚,就差3毫米了,你還想沿用此方案嗎

老師好，其實我想能不能有那么一套傳說中的機構，可以吸納我的這個偏差，或者通過電氣之類檢測反饋達到這個效果，因為這個總體方案是最輕便(省錢)，簡單實用(好加工)的,

作者: 17567410 時間: 2020-1-11 21:13
本帖最后由 17567410 于 2020-1-11 23:40 編輯

ccc110121 發表于 2020-1-11 21:05
感謝老師解答，但是有幾個問題還是得研究一下1.高速擋走一圈是不是就是跑一遍軌跡，如果這個軌跡不是線性 ...

1，高速的意思是“換擋”，將小車放上以后，空跑一周，如有偏差可根據偏差調整使軌跡閉合。然后再按工藝速度干活。
2，理論上不能的東西就不能設計，你的設計和有軌道的比，有軌道（無論軟的或是硬的）割出來的不一定是正園，可能是橢圓或是空間曲線，但是它們都是閉合的，LZ的設計割開線不閉合的可能性是必然的。
3，這是個常識問題，四個輪的東西和工件貼合隨工件曲率不同最佳輪距應不同，如果輪距不變，安裝位置的正確使用，隨工件曲率半徑的增大難度越大，偏差越大。比如半徑無限大，小車方向就太隨意了。
4，還有都是準備晉升“將軍”級別了，不該算新人啦，應該學點東西了吧。

作者: 702736 時間: 2020-1-12 09:22

ccc110121 發表于 2020-1-11 21:07
老師好，其實我想能不能有那么一套傳說中的機構，可以吸納我的這個偏差，或者通過電氣之類檢測反饋達到這 ...

你和銷售連鋼管的表面質量都不確定吧?在這樣的情況下就定出必須達到的要求來,有點無厘頭.
不要絕對斷掉導軌的路,加裝個導向也就一兩分鐘的事,簡單實用.也是可以的啊.

作者: ccc110121 時間: 2020-1-12 21:52

17567410 發表于 2020-1-11 21:13
1，高速的意思是“換擋”，將小車放上以后，空跑一周，如有偏差可根據偏差調整使軌跡閉合。然后再按工藝 ...

讓老師見笑了
1的問題我覺得我可能好像理解對了哈，為了跑空間閉合曲線，我在管道軸向得多加一軸
2的問題我是新到這個單位的，之前做的不是這個，所以還有很多需要學習的，這個單子是在我來之前人家就承諾好的，所以這個我只能上這里請教請教，在我看來管道外壁精度保證不了，我車再精偏差也有限，所以想考慮從結構或者電氣上自動校準找找突破口。
3的問題我理解您的意思，可能是我表達不清楚吧
4 的問題，，，我本來就是小白，記得之前充過錢，所以我是充錢充的快到將軍了
承蒙您抬愛了

作者: ccc110121 時間: 2020-1-12 21:58

702736 發表于 2020-1-12 09:22
你和銷售連鋼管的表面質量都不確定吧?在這樣的情況下就定出必須達到的要求來,有點無厘頭.
不要絕對斷掉 ...

表明質量的確不確定，我是新來這個公司的，上來給我甩這么個活，我申請過導軌，有導軌的話我有很多種方式，怎么玩都行，但是這個活明說了就不讓用導軌，406和813的管徑還要通用，其實我做的這個還有一大堆“鏈條”的，因為我是新來的，跟我介紹的時候說跑偏是因為“鏈條”精度不夠，讓我否決了，火車頭要是不偏鏈條偏了能咋的，所以我只是想從火車頭上想想辦法，想從新機構或者新的校準方式上找找突破口，感謝您指教

作者: 謙卑畏天恩 時間: 2020-1-13 02:37
需要切割下來的部分不知道有多長，假如不太長的話，我倒是有一個方案。

作者: 2011ayoon 時間: 2020-1-13 12:59
幾個輪子安裝后不可能完全一樣（輪子阻力、輪子的大小），前后輪子軸也不可能完全平行，同時鋼管實際也不是理想的光滑圓柱，所以偏是很正常的
1、最簡單是有軌道限位
2、不用軌道就必須要有反饋，如果是類似焊接的可以考慮用焊縫作為基準，進行視覺識別

作者: m2006410 時間: 2020-1-13 18:14
本帖最后由 m2006410 于 2020-1-13 19:08 編輯

。。。。。。

作者: 郭方昆 時間: 2020-1-13 18:39
1、小車的重心應該不在小車的結構中心，運行過程中受向下的偏心力導致小車越走越歪

作者: 郭方昆 時間: 2020-1-13 18:40

郭方昆發表于 2020-1-13 18:39
1、小車的重心應該不在小車的結構中心，運行過程中受向下的偏心力導致小車越走越歪

2、永磁鐵的輪子容易吸附鐵屑等雜物，會導致輪子外形不圓，也會導致越走越斜

作者: 幾何精度檢測 時間: 2020-1-16 10:05
風電塔筒焊接設備現在外面有很過可以參考一下

作者: 王未央 時間: 2020-1-16 19:35

17567410 發表于 2020-1-11 10:46
磁輪公差是多少？光潔度是多少？前幾天有個探討滾動摩擦和滑動摩擦光潔度的帖子。還有能否設計一個高速檔， ...

贊同老師的說法，輪子同樣的偏轉位移，跨度愈大的偏角越小。

作者: wangqing1 時間: 2020-1-23 00:01
我有幾套方案，希望能給樓主開闊一絲絲思路！

一，弄一二手大臥車，卡盤裝夾，中心架支撐，用你的小車吸在刀架上，就相當于把車刀切斷，換成你的火焰，等離子
二，側向定位輪，在小車側面加個簡單胎具，同樣以兩個磁輪吸在工件切斷端面，或其他位置端定位，用其他端，還要做輔具，輔具要有調整小車與側向定位輪距離，和可調整平行于切斷面功能
三，軌道套，多大圓做多大套，如切六百圓，做個620圓的硬軌道套，先車沉臺，沉臺端面配合你的工件端面是軸向定位，，，硬軌道就是切出來的600的環槽，下面做支撐，可滑動便于連續切斷
四，借于一，以三個磁輪吸住圓通一端，就是固定他一端，使其無法軸向運動，底下按輪子，按一定速度轉動，切完一周，小車以軸向運動，一個切斷距離，
還有很多簡易機構，比如比小車好，但無非是軸向的自由度，必須做到兩個都固定，而且兩個工件最好不要接觸，要通過一個更平整，精確的機構，我困了，睡了

作者: wangqing1 時間: 2020-1-23 00:08
發完帖子沒了

作者: huxiaohua6140 時間: 2020-1-23 09:13
這種結構基本上被淘汰了，十年前好多廠家買了，我們用了一次就扔了。按國家標準17395，管子的壁厚和橢圓度大的讓你懷疑國產的管子根本不能用。273的管子標準允許的橢圓度達到2-3mm

作者: maplemoon 時間: 2020-2-1 12:41
俺有個想法，讓小車沿著管口平面進行定位循跡行走。這樣，在架管切割前只要保證管道端面的平整即可保持后續的切割端面都平整。這個方案有個要求，就是第一次切割時管子端面要平整。不過一般無縫管或者焊管的管端面平整度基本上不會有超過0.5mm的誤差，你看是否可行。
畫了個示意圖，但不知道如何發上來……

作者: xiximango 時間: 2020-2-2 13:14
嘿嘿

作者: 我在飛 時間: 2020-2-7 08:59
1、將小車改為雙電機雙邊驅動，在管子上用橡塑磁吸條沾一圈，小車延磁環運行，通過霍爾傳感器感應磁環位置，控制雙邊驅動電機修正方向。
2、條件允許的情況下，使用管旋轉支架驅動管自轉，割槍固定即可。

作者: 楊凱KTR 時間: 2020-2-8 21:27
我建議可以考慮在裝置上加一個陀螺儀和傳感器，也許可以試試。

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