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標題: 向大家請教一個問題 [打印本頁]

作者: sxlyy 時間: 2019-12-16 09:35
標題: 向大家請教一個問題
龍門雙驅Z軸升降，跨度比較大，重量較大，200KG左右。如何保證左右龍門不出現一邊高低情況，現已發現一種情況是一邊電機報警時，該邊龍門會下滑20mm。

作者: 17567410 時間: 2019-12-16 11:26
主要是LZ的要求是多少？

作者: sxlyy 時間: 2019-12-16 11:53

17567410 發表于 2019-12-16 11:26
主要是LZ的要求是多少？

越小越好，不會出現一邊高低是最好的。

作者: 17567410 時間: 2019-12-16 12:30

sxlyy 發表于 2019-12-16 11:53
越小越好，不會出現一邊高低是最好的。

這個沒有要求的要求是最難滴

作者: 曉昀 時間: 2019-12-16 13:17
橫梁剛度足夠，兩邊裝兩個位姿傳感器，以一邊位移傳感器檢測的數據為基準，控制另一邊的電機來達到實現兩邊位移基本一致的目的。

作者: fiyu1314 時間: 2019-12-16 13:38
是閉環么的么。如果有光柵，很久之前聽說雙軸同步兩個都有光柵通訊到控制器來實現同步。

作者: 未來第一站 時間: 2019-12-16 14:05
1.機械上是用雙輸出電機。
2.通過電氣控制雙電機實現。

作者: sxlyy 時間: 2019-12-16 14:24

17567410 發表于 2019-12-16 12:30
這個沒有要求的要求是最難滴

±1mm

作者: sxlyy 時間: 2019-12-16 14:27

曉昀發表于 2019-12-16 13:17
橫梁剛度足夠，兩邊裝兩個位姿傳感器，以一邊位移傳感器檢測的數據為基準，控制另一邊的電機來達到實現兩邊 ...

這個我也有做，兩邊都做了原點感應器，但這是出現了一邊高低后的補救方法，我想要的是避免出現一邊高低。

作者: sxlyy 時間: 2019-12-16 14:29

fiyu1314 發表于 2019-12-16 13:38
是閉環么的么。如果有光柵，很久之前聽說雙軸同步兩個都有光柵通訊到控制器來實現同步。

伺服電機有閉環，沒得光柵

作者: cyzy6388 時間: 2019-12-16 15:58
這個最好是一個電機驅動

作者: 遠祥 時間: 2019-12-16 19:09
兩側都需要配光柵刻度尺，反饋校對距離誤差。

作者: 平行科技 時間: 2019-12-16 21:09
你這個是控制系統的問題。雙驅動控制仍然有一個時間差這個是你們沒有考慮到的，當一個電機驅動故障另一個是好的時候，一個報警的時間導致另一個已經超出了一段距離這就是正常現象。那么你要補救的是系統要雙驅雙控，設定故障一端的步距為終極檢測。當一端故障后，另一端即便是超越了也會根據故障端的步距返回來、那么這個誤差自然就消除了。當然你也可以在雙軌上加光柵設定故障端的光柵信號為控制信號
看你圖片根本用不著雙驅的直接雙向傳動即可、這樣有保障

作者: sxlyy 時間: 2019-12-17 08:30

平行科技發表于 2019-12-16 21:09
你這個是控制系統的問題。雙驅動控制仍然有一個時間差這個是你們沒有考慮到的，當一個電機驅動故障另一個 ...

你這個觀點我是贊同的，當一個電機驅動故障另一個是好的時候，一個報警的時間導致，該端自由下落，從而造成兩邊高低不平。現在我能想到的是有兩個方法①一個是單驅雙動，一個電機帶兩邊。②是做配重塊，平衡橫梁，使它在電機不工作時是靜止的。你覺得這兩個方法哪一個會好一點呢？

作者: 平行科技 時間: 2019-12-17 15:04
配重不行的我說的很清楚了是個時間差的問題就是一端驅動故障后停止了另一端驅動再故障端發出終止的信號到達前已經移動了，這個動不是自由下滑而是動力移動。所以單區聯動是最佳解決方案。一般來講雙驅都是不重要的不影響的情況下才會使用。最可靠的還是單區電機采用剎車電機。減速比稍大一點。

作者: sxlyy 時間: 2019-12-17 17:02

平行科技發表于 2019-12-17 15:04
配重不行的我說的很清楚了是個時間差的問題就是一端驅動故障后停止了另一端驅動再故障端發出終止的信 ...

明白了，我忽略了，運動時有個動能存在，報警那一端還是存在前沖的慣性。

作者: sxlyy 時間: 2019-12-17 17:12

平行科技發表于 2019-12-17 15:04
配重不行的我說的很清楚了是個時間差的問題就是一端驅動故障后停止了另一端驅動再故障端發出終止的信 ...

單驅雙動，再加上配重塊，這樣會不會好一點，配重塊既可降低電機功率，又可以是機構穩定一點，橫梁太長了，有點擔心。

作者: 平行科技 時間: 2019-12-17 17:22

sxlyy 發表于 2019-12-17 17:12
單驅雙動，再加上配重塊，這樣會不會好一點，配重塊既可降低電機功率，又可以是機構穩定一點，橫梁太長了 ...

連桿軸取彈性大的材料多點固定支撐即可。一區雙動試試就知道了結果是一樣的因為不是同時壞兩個電機
讓然有一個電機是好的再報警的時候仍然會沖出去

作者: sxlyy 時間: 2019-12-17 17:29

平行科技發表于 2019-12-17 17:22
連桿軸取彈性大的材料多點固定支撐即可。一區雙動試試就知道了結果是一樣的因為不是同時壞兩個電機
...

我說錯了，我的意思是一個電機帶兩端，不是一個驅動器帶兩個電機。

作者: 金龍精工 時間: 2019-12-17 17:43
用一臺電機聯動兩邊絲杠起降不就行了，為什么還要兩邊單獨使用電機起降？

作者: sxlyy 時間: 2019-12-18 08:13

金龍精工發表于 2019-12-17 17:43
用一臺電機聯動兩邊絲杠起降不就行了，為什么還要兩邊單獨使用電機起降？

跨度比較大接近4M。離地高度較高4M左右，單電機帶雙邊只能裝頂部，裝下面會其他問題，施工難度和維修難度會很高。

作者: 上海伺服 時間: 2019-12-18 14:25
伺服電機，兩個電機同步運行，并且加閘，加微信17317679548詳聊

作者: HBA模組58robot 時間: 2019-12-18 14:44
電機放中間加雙軸輸出減速機

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