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機械社區(qū)

標題: 抓取機器人自動化機構分析 [打印本頁]
作者: 遠祥    時間: 2019-10-28 12:11
標題: 抓取機器人自動化機構分析
本帖最后由 遠祥 于 2019-10-27 20:01 編輯

上周外包了一臺門框B柱沖壓自動化抓取機器人，供應商提供了設計方案，特此拿出來評審一番；




真空吸盤與金具固定座，采用小型電缸配線性滑軌，實現(xiàn)柔性功能，可適用于不同規(guī)格的鈑金件；




這是一款旋轉型坦克鏈，具說旋轉角度特別大，當機器人旋轉時，尾部的線纜可整齊的固定在線槽里，避免因反復回轉時電纜線被扯斷的情況。



這種坦克鏈在展會上看到過，螺旋旋轉運動，可適合高速旋轉，最快能大1米/秒，這次特地讓供應商選用的；
一般機器人裸機的線纜會整齊固定在機器人手臂上，但增加了真空氣路管線，或是MIG焊焊機線纜等，生產過程中極易在此位置出現(xiàn)線纜拉扯的現(xiàn)象。




最關鍵的一點，滑臺的傳動方式，供應商設計方式為銷齒傳動：



這種機構真心沒用過，沒搞懂供應商為啥用這種機構；我們之前做滑臺都是齒傳動的；



   但我找到相關資料，解釋說明銷齒傳動只用在傳遞動作，對傳遞精度沒有上面要求的齒輪傳動上；向上圖這重載滑臺，負載3噸，平移運動4米，重復定位精度能夠做到三十絲；我嚴重懷疑銷齒傳動的精度，打算讓供應商把方案改掉。。。



這套移動機構，齒厚度40mm，3M齒；5.5KW伺服電機；設備用了一年也沒出啥問題；


大家用過銷齒傳動嗎？有成功案例的設備請來討論一下。。。



作者: 外圓車刀    時間: 2019-10-28 12:21
這個平移工作臺，一般精度要求多大可以滿足焊接位置的準確性？
作者: charlie909    時間: 2019-10-28 12:44
個人認為螺旋坦克鏈沒有必要。機器人可以配管線包，選用柔性線纜不然三天二天斷線斷電纜
作者: Alex19880319    時間: 2019-10-28 14:46
學習學習!
作者: 學渣渣    時間: 2019-10-28 15:11
銷齒傳動，有何優(yōu)缺點呢
作者: 13995936456    時間: 2019-10-28 15:18
一般用齒輪齒條傳動吧
作者: 機械社區(qū)618    時間: 2019-10-28 15:56
銷齒傳動據(jù)說是無背隙，壽命長？反正我只見過，沒用過。
作者: 遠祥    時間: 2019-10-28 18:17
|外圓車刀發(fā)表于 10-28 12:21這個平移工作臺，一般精度要求多大可以滿足焊接位置的準確性？
下午查了技術協(xié)議，重復定位精度安川能保證±0.2mm。
作者: 遠祥    時間: 2019-10-28 18:19
|charlie909發(fā)表于 10-28 12:44個人認為螺旋坦克鏈沒有必要。機器人可以配管線包，選用柔性線纜不然三天二天斷線斷電纜
哦哦，你說的也有道理，但如果是弧焊機器人呢？配的焊機電纜線等，很容易被扯斷，我們現(xiàn)場都沒辦法，老是說設計的問題。。。
作者: 遠祥    時間: 2019-10-28 18:20
|Alex19880319發(fā)表于 10-28 14:46學習學習!<br>
客氣客氣～
作者: 遠祥    時間: 2019-10-28 18:21
|學渣渣發(fā)表于 10-28 15:11銷齒傳動，有何優(yōu)缺點呢
銷齒傳動有外嚙合、內嚙合和齒條嚙合三種形式。前兩者的齒輪齒廓曲線是普通外擺線的等距曲線，后者的齒輪齒廓曲線是漸開線。由于銷輪的齒輪是圓銷，與一般的齒輪相比，具有結構簡單，加工方便，造價低等優(yōu)點。銷齒傳動組件，為滾銷齒輪和咬合的銷齒條(或銷輪)組合的傳動組件。
作者: 遠祥    時間: 2019-10-28 18:22
|學渣渣發(fā)表于 10-28 15:11銷齒傳動，有何優(yōu)缺點呢
我感覺供應商就是為了節(jié)省成本才這么干的，這么長4-5的齒輪齒條傳動要十幾萬。
作者: 遠祥    時間: 2019-10-28 18:22
|13995936456發(fā)表于 10-28 15:18一般用齒輪齒條傳動吧
我準備強制供應商改齒條傳動，不行就換供應商。
作者: 遠祥    時間: 2019-10-28 18:23
|機械社區(qū)618發(fā)表于 10-28 15:56銷齒傳動據(jù)說是無背隙，壽命長？反正我只見過，沒用過。
很少會有選用，感覺還是不太靠譜。
作者: 外圓車刀    時間: 2019-10-29 07:54
遠祥 發(fā)表于 2019-10-28 18:19
哦哦，你說的也有道理，但如果是弧焊機器人呢？配的焊機電纜線等，很容易被扯斷，我們現(xiàn)場都沒辦法，老是說 ...

吊起來呢   展會有把線纜用一個支架掛起來的用法

作者: jylhzh    時間: 2019-10-29 07:59
作者: charlie909    時間: 2019-10-29 09:26
遠祥 發(fā)表于 2019-10-28 18:19
哦哦，你說的也有道理，但如果是弧焊機器人呢？配的焊機電纜線等，很容易被扯斷，我們現(xiàn)場都沒辦法，老是說 ...

可以說是設計選型的人經驗不夠吧，拖鏈一定要留出至少30%的空間。每間隔幾個檔用扎帶將里面的氣管傳感器線固定好不讓亂竄就不會斷了，這樣拖鏈起到拖鏈的作用
作者: ys6320585    時間: 2019-10-29 16:40
學習了
作者: 學渣渣    時間: 2019-10-29 20:20
遠祥 發(fā)表于 2019-10-28 18:22
我感覺供應商就是為了節(jié)省成本才這么干的，這么長4-5的齒輪齒條傳動要十幾萬。

看圖片銷齒有拼接縫，行程4~5米，30C？
厲害了。對裝配要求也不低了。
作者: qianfang4622366    時間: 2019-11-4 15:25
銷齒傳動用過加茂的圓弧的，他們說是0間隙，重要的是靜音效果好
作者: niulean    時間: 2019-11-6 13:58
qianfang4622366 發(fā)表于 2019-11-4 15:25
銷齒傳動用過加茂的圓弧的，他們說是0間隙，重要的是靜音效果好

這么牛逼




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