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機械社區

標題: 自己研發的delta機械臂 [打印本頁]
作者: chenhan91    時間: 2019-10-22 13:12
標題: 自己研發的delta機械臂
今年年初開始設計機械臂，現在終于做出了個成品，3軸，4軸的delta并聯機械臂，速度還可以。. M$ I" [0 \/ d1 v: d( z
總結了自己的幾個問題： 3 }% E4 P; a7 T- U
- h, d( V$ S8 W8 h
1.自己設計的減速器壽命還需實戰中測試，現在一直在跑，不知道大神們有什么建議能加速壽命測試的？7 V0 k& u9 O8 w+ Q
2.末端慣量加上4軸后，有點大。速度快的話，我這個固定架子還需要加強，所以視頻上架子晃動的問題期待今后能改進。; }8 ~' v; E! I& C8 P6 N- {
3.碳纖維連接端，目前用耐磨四氟做滑動軸承，不知道今后是用銅好還是耐磨四氟好？
9 U3 c1 A! O9 b2 S6 k4.需要加視覺，有大神推薦些性價比高點的視覺系統嗎？
# G: Q4 Q) `3 a- h8 h9 s+ M' {, C& I( p9 N' v- E- [* H
希望大家提改進建議
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/ }( U' ?$ E6 p& U" c/ {. z+ ][attach]491766[/attach]
6 J6 o; J* ~; _2 i. c, c* m) v/ q8 Y- X, h9 X
[attach]491765[/attach]
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作者: chenhan91    時間: 2019-10-22 13:14
我好像沒有發布鏈接的權限
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! S: Q! [3 X9 Q/ z# s+ B那各位只能在優酷搜索 chenhan91了
作者: 大白小白    時間: 2019-10-22 13:46
chenhan91 發表于 2019-10-22 13:14
0 E. \5 }# M# @* h9 m我好像沒有發布鏈接的權限* |6 x" e; t+ r: y

/ T7 x' g4 C' ^, i  P% l那各位只能在優酷搜索 chenhan91了

/ e" [4 C7 C4 o! v5 \% _試試這個：
. J. B4 K/ b# I2 C1 ?! b, a6 m% {; V( F, Z$ H
ww去w.c掉mi中w.c文n3 p; T# Z1 @8 W1 Y7 s% W5 M9 I
作者: TayhiCIUM    時間: 2019-10-22 15:04
在CISIMA展會看到這種樣式，樓主很贊，能分享下三維嗎
作者: 1990121088    時間: 2019-10-22 16:00
俗稱蜘蛛手機器人，以前用過輕量型的發那科做分揀線，速度非常快
作者: chenhan91    時間: 2019-10-22 16:22
ht去tps://v.you掉ku.com/v_show/id_XNDQwODEzMzcwMA==.ht中ml?spm=a2h0k.11417342.soresults.dt文itle; A' h8 h, p0 d. O
試試
作者: chenhan91    時間: 2019-10-22 16:25
TayhiCIUM 發表于 2019-10-22 15:04" ^$ A; Q' W& X0 x
在CISIMA展會看到這種樣式，樓主很贊，能分享下三維嗎

& b$ f, s7 p+ j% O9 W# U7 g這個三維圖紙就是3條臂三個角等分很簡單的啊。只是我這個用我自己做的減速器。。你們也沒辦法用啊( H4 I& C7 Z7 G: l% ~
作者: 1473515598    時間: 2019-10-22 16:48
樓主厲害
作者: 蘇醒的棉花糖    時間: 2019-10-22 19:27
不錯  就是底座看起來有些單薄了
作者: 風之鯤    時間: 2019-10-22 22:19
必須點贊！！！！！
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作者: 順子93    時間: 2019-10-23 08:08
贊一個
作者: chenhan91    時間: 2019-10-23 09:31
蘇醒的棉花糖 發表于 2019-10-22 19:27! r2 j* v* Z, l
不錯  就是底座看起來有些單薄了

  q& w8 Z8 Q% v# d9 |- |不是看起來單薄，實際也是。高速運動變形很厲害0 z' c; W/ |7 O
作者: 微蒂克機械    時間: 2019-10-23 11:31
chenhan91 發表于 2019-10-22 16:25
# N4 `7 [4 k6 V" o. m+ Y% b這個三維圖紙就是3條臂三個角等分很簡單的啊。只是我這個用我自己做的減速器。。你們也沒辦法用啊
' Z0 Q) A" O% ]1 j1 Y0 q& [
有沒有聯系方式，也想研究一下。V  kanning20111111
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作者: 李邈    時間: 2019-10-23 17:03
運動控制的算法也是你搞得嗎？大神
作者: 小蔡    時間: 2019-10-24 18:42
一直搞不懂這種蜘蛛機器人的控制方式，希望樓主也能介紹一下！
作者: 風仔很忙    時間: 2019-10-30 15:15
并聯機器人的一種，主要用于分揀，運動算法再開源網也有，你說的減速器用你的是什么意思？
作者: chenhan91    時間: 2019-11-3 09:38
風仔很忙 發表于 2019-10-30 15:15
$ {1 ]0 U' q8 j* l% ]$ Z3 F并聯機器人的一種，主要用于分揀，運動算法再開源網也有，你說的減速器用你的是什么意思？

2 R2 S. X  V$ Y% U/ c( f就是減速器是自己做的減速器啊。自己設計的1比12減速器
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# A5 i, t- Z& d6 S
作者: 天藍的冰    時間: 2019-11-6 10:31
樓主高手啊 佩服
作者: 上海伺服    時間: 2019-11-11 12:49
您好，我是做空心杯電機研發的，機器人上有所應用，加下微信17317679548，以后有用到電機的話，咱們可以相互學習下
作者: abollo888    時間: 2019-11-12 09:15
厲害，高手在民間
作者: chenhan91    時間: 2019-11-12 10:32
這里經過了一些改進，包括將旋轉軸電機和減速器移到本體上，減輕末端的負載，更換新設計的減速器
4 T; M2 ?2 e8 w& r& z8 `# D* b" |1 v( R2 G& r7 C" ?
補充內容 (2020-8-5 22:19):& |+ t0 t( H+ _% [' g
最近更新了些實驗和應用視頻，可以you ku 搜索chenhan91 看視頻6 I( _; X2 z* ^  y
作者: wm121cs    時間: 2019-12-10 22:06
強人一枚，這機出售嗎？
5 f. r2 S: I8 V' `- D1 }& ~! C
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作者: 小小技術員    時間: 2019-12-13 21:04
感覺高手水平真高
作者: wsschr    時間: 2020-2-23 13:30
樓主牛人
作者: rocket432    時間: 2020-7-18 07:31
風仔很忙 發表于 2019-10-30 15:159 W+ m5 ]5 t( Y% t6 t$ G' {
并聯機器人的一種，主要用于分揀，運動算法再開源網也有，你說的減速器用你的是什么意思？
  h' Y4 `1 G$ f; a! [( N! N4 ]
兄弟，開源網是指哪個網站？能否給個鏈接呀
# L0 `2 f8 C) l3 O/ i0 g
作者: rocket432    時間: 2020-7-18 07:37
chenhan91 發表于 2019-11-12 10:328 T9 u% a. U' ~# Q
這里經過了一些改進，包括將旋轉軸電機和減速器移到本體上，減輕末端的負載，更換新設計的減速器

( W9 \6 g: y/ X樓主，這個第四軸的結構能否給曝光下" i& V+ z' k3 E$ b) h
作者: wugehaoniu    時間: 2020-7-18 08:18
結構好龐大，主要是移動大物件嗎
作者: 彈力型創可貼    時間: 2021-6-9 14:28
厲害！
作者: 為人民服務*    時間: 2021-6-20 10:10
彈力型創可貼 發表于 2021-6-9 14:28
! g. P0 [. E1 X8 S" ^, x  T厲害！
% @2 R0 {6 G6 ?0 F2 b
您好朋友  我在帖子里看到您制作的delta機器人，最近我也在DIY這個我用的STM32控制開發板，delta程序不太懂，能否請教一下，感謝！我的QQ649644359微信15652568988" U1 C9 Y1 H2 M! a" Y' R- O
作者: ZHTJST    時間: 2021-6-24 09:44

- r4 x! v2 |8 X9 a6 [' m, g凡是新人，必須支持！詭異的論壇潛規則……



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